Управление по отклонению, возмущению и комбинированное
Главный принцип управления состоит в том, чтобы уменьшить отклонение выходной величины Y(t) от требуемой Yтр(t), т.е.
Y(t) - Yтр(t) = ½DY(t)½® min.
При возмущении F(t) возникает отклонение DYF(t). Если компенсирующее воздействие DYu(t) будет равным по величине и обратным по знаку DYF(t), то отклонения выходной величины не будет:
DYF(t) = - DYu(t) ® DY(t) = 0. (1.1.11)
Схема САУ с управлением по возмущению приведена на рис.1.1.6.
Рис.1.1.6. Функциональные схемы САУ по возмущению:
ИЭF - измерительный элемент возмущения
Принцип управления по возмущению (Понселе-Чиколева)
Для уменьшения отклонения DYF(t), вызванного возмущением F(t), возмущение измеряется и преобразуется АУУ в управляющее воздействие U(t), которое вызывает компенсирующее отклонение DYu(t), равное по величине и противоположное по знаку отклонению DYF(t).
Такие системы полностью компенсируют возмущение, они разомкнутые, в них нет проблем устойчивости, очень быстродействующие.
Если отклонение DY(t) возникает при изменении X3'(t) или по изменению выходной величины Y(t), то вырабатывается сигнал рассогласования (рис.1.1.7).
e(t) = X3(t) - Xoc(t). (1.1.12)
Принцип управления по отклонению (Ползунова-Уатта)
Для уменьшения отклонения DY(t) производится измерение разности между заданным и текущим значениями выходной величины и в зависимости от величины и знака этого отклонения осуществляется автоматическое воздействие на ее уменьшение.
Рис.1.1.7. Функциональная схема САУ по отклонению:
e(t) - сигнал рассогласования;
ИЭо - измерительный элемент обратной связи
Такие системы управляют выходной величиной независимо от причин отклонения DY(t) (нагрузка, температура, изменение параметров звеньев и элементов). Однако присутствует обратная связь, эти системы замкнутые и возникает проблема устойчивости.
Современные САУ высокой точности строятся на основе сочетания управлений по возмущению, т.е. комбинированное управление (рис.1.1.8).
Рис.1.1.8. Функциональная схема комбинированной САУ
Дата добавления: 2021-12-14; просмотров: 305;