Импульсная коррекция запаздывания на один период дискретности

При применении в качестве силового преобразователя автоматизированного электропривода тиристорного преобразователя возникает проблема компенсации влияния присущего ТП запаздывания на динамические показатели системы регулирования. Особенно актуальна эта проблема при измерении тока или скорости с помощью интегрирующих АЦП.

Рассмотрим коррекцию запаздывания на примере контура тока. Идея импульсной коррекции запаздывания состоит в том, чтобы заменить структуру цифровой системы, содержащей элемент запаздывания, структурой, в которой элемент запаздывания находится вне замкнутого контура [7]. Очевидно, процесс регулирования в компенсированной системе отличается от процесса в цифровой системе без запаздывания лишь смещением (отставанием) на время запаздывания. Коррекция запаздывания заключается в введение в систему регулирования дополнительных параллельных и последовательных корректирующих звеньев, например, как показано на рис. 5.2 для контура тока.

Для учета влияния коррекции перенесем вход звена на выход системы. При этом структурная схема системы примет вид, показанной на рис. 3. Следует подобрать ДПФ корректирующих звеньев и так, чтобы выходная координата не зависела от z ^{– 1}.

Подберем и так, чтобы сигнал обратной связи равнялся . Для, что для обеспечения равенства этого запишем следующее уравнение

из которого вытекает необходимо выполнить условия , а . В этом случае ДПФ разомкнутой системы станет равной , а ДПФ замкнутой системы примет вид . Из полученного выражения видно, что ДПФ замкнутого контура тока с коррекцией и без нее отличаются множителем z ^–1.