Структурная схема цифровой системы управления угловым движением БПЛА.

Структурная схема цифровой системы управления БПЛА по углам ориентации приведена на рис. 9.1.

Рис. 9.1. Структурная схема цифровой системы

управления беспилотным летательным аппаратом

Заданные углы ориентации БПЛА поступают в систему в непрерывной форме. Аналого-цифровые преобразователями (АЦП) преобразуют входные сигналы, аналоги заданных углов ориентации, в цифровой код . Датчики рассогласования выполняют вычитание в цифровой форме из заданных углов ориентации фактические углы ориентации , преобразованные АЦП также в цифровой код

Рассогласования углов подаются в автопилот, представленный на структурной схеме дискретными передаточными функциями

где T – дискрета времени.

Коэффициенты в дискретных передаточных функциях вычислены в лаб. раб. 7.

Выходные цифровые коды автопилота преобразуются в непрерывные цифроаналоговыми преобразователями и поступают на управляющие органы БПЛА. Изменение углов ориентации при отклонении управляющих поверхностей определяется передаточными функциями

Отклонения элеронов, рулей направления и рулей высоты ограничиваются. Если , то ; Если , то ; Если , то .

Необходимо провести исследования цифровой системы автоматического управления угловой ориентацией БПЛА, с коэффициентами автопилота, полученными в лаб. раб. 7, причём закон регулирования необходимо реализовать в цифровом регуляторе с использованием z-преобразования и в разностном виде. Передаточные функции пропорционального, интегрирующего и дифференцирующего звеньев представить в дискретном виде, в виде цифрового фильтра и в разностном виде.

В цифровой системе управления угловой ориентацией БПЛА АЦП выполняют дискретизацию непрерывных сигналов по времени T и уровню h.