Структура системы управления беспилотным летательным аппаратом.

Система автоматического управления угловой ориентацией содержит БПЛА как объект управления и автопилот (рис.5.1)

Рис. 5.1. Структурная схема системы управления БПЛА

Каналы крена, рысканья и тангажа БПЛА описываются передаточными функциями

Передаточные функции БПЛА получены в результате применения преобразования Лапласа, линеаризации, декомпозиции и упрощения векторных уравнений углового движения лёгкого беспилотного летательного аппарата.

На структурной схеме системы управления БПЛА рассогласования углов вычисляются сложением заданных углов с фактическими, отрицательная обратная связь в контурах обеспечивается инверсией знака собственно летательным аппаратом, что следует из приведенных выше передаточных функций БПЛА.

Рассогласования углов поступают в автопилот, включающий в себя три канала управления: канал управления креном , воздействием на элероны , канал управления углом рысканья , воздействием на руль направления , и канал управления углом тангажа , воздействием на руль высоты . Передаточные функции каналов автопилота синтезированы в лаб. раб. 4 и описываются передаточными функциями

В качестве входных воздействий в системе управления угловой ориентацией БПЛА используются заданные углы крена , рысканья и тангажа . Система управления будет работать в режиме стабилизации углов ориентации. Выходными величинами будут рассогласования углов по крену , рысканью и тангажу . В переходном режиме рассогласования углов будут уменьшаться от заданных до величины абсолютной статической погрешности.