Эксплуатация авторулевого (навигационное использование)

1. Выбор режима управления. При выходе судна из порта, при
расхождении со встречными судами, при плавании в стесненных усло--
виях судном управляет оператор (рулевой матрос) в режиме "Про-
стой". При плавании в открытом море используется режим "Автомат".

2. Изменение курса судна. В режиме "Следящий" или "Простой"
эту операцию выполняет матрос-рулевой. В режиме "Автомат" враще-
нием штурвала подвижный индекс устанавливается против значения
нового курса (если величина изменения курса не превышает 30°), после
чего авторулевой выводит судно автоматически на новый заданный
курс. Если же угол изменения курса превышает 30°, то необходимо
либо выполнить описанную операцию ступенчато (в несколько при-
емов), либо перейти в режим "Следящий" и вывести судно на новый
курс вручную.

3. Выбор оптимального положения регуляторов. Значение Kо.c. для трех

вариантов загрузки судна (в полном грузу, с половинной загрузкой, в балласте) определяют в тихую погоду опытным путем, исходя из того, что судно должно точно удерживаться на заданном курсе при наименьшем числе кладок руля. С увеличением Kо.c. уменьшается угол перекладки руля при одном и том же угле рыскания судна. Обычно на судах Kо.c. = 0,1...2,0.

Величина сигнала производной определяет точность удержания судна на

курсе и быстроту возвращения его на заданный курс после отклонения.

Перед выходом в рейс необходимо убедится в том, что блок коррекции работает нормально.

Проверку дифференцирующего узла БК выполняют в следующем порядке.

Регулятор устанавливают в положение "1,0". Это обеспечивает выработку максимального сигнала U2= k2 α’; на время проверки сиг­нал U2создают, вращением вручную валика сельсина В2 (см.рис. 2). Для этого необходимо поднять верхнюю крышку прибора ПУ, откинуть в механизм, котором расположен сельсин В2, и равномерно вращать ось сельсина, наблюдая за перемещением стрелки заданного положения руля по аксиометру. Вследствие того, что сигнал U2 будет иметь большую величину, руль быстро перекладывается на борт, о чем будет свидетельствовать стрелка истинного положения руля, устанав­ливающаяся на отсчете «35°». Вращение валика сельсина В2 надо прекра­тить, когда заданный угол перекладки руля достигнет 15°. Сигнал U2

исчезнет, так как прекратили вращать сельсин В2, и руль должен вернуть­ся (вместе со стрелкой истинного положения руля) на отсчет «15°».

Проверку интегрирующего узла БК выполняю следующим образом.

Регулятор производной 17 устанавливают в нулевое положение (при этом сигнал U2не возникает). Посредством штурвала подвижный индекс в репитере 1 смещают на угол α = 2° вправо от курсовой черты. Этим определяется заданный угол перекладки руля βз = 2°. Возникает сигнал U1 = k1α, под действием которого руль переложится на тот же угол (т.е.Кос =1).

Но одновременно появляется сигнал U3 = k3 , величина которого непрерывно возрастает, благодаря чему перекладка руля будет продолжаться в ту же сторону. Это можно заметить по аксиометру: стрелка заданного положения остается на отсчете «2°», а стрелка истинного положения будет отклоняться в сторону увеличения отсчета. Если теперь авторулевой перевести в следящий (или простой) режим управления, интегрирующий узел БК автоматиче­ски сбросится в нулевое положение, сигнал U3 станет равным нулю, а стрелка истинного положения руля возвратится на отсчет «2°», т.е. угол β станет равным углу βз (стрелки аксиометра совместятся).

Во время плавания, в зависимости от состояния моря, необходимо правильно устанавливать регуляторы авторулевого.

Kо.c. подбирается на судне в зависимости от его инерционных характеристик

т.е. от грузоподъемности (тоннажа).

Положение регу­лятора 17 (сигнал производной) также зависит от погоды. При отсутствии волнения устанавливают максимальный (для данного типа судна) отсчет по шкале регулятора, а с ухудшением погоды этот отсчет уменьшают. При очень сильной качке регулятор 17 устанавливают на нулевой отсчет.

В тихую погоду величину Ко.с. устанавливают, как правило, мень­ше единицы. Оптимальное значение Kо.c. определяют опытным путем для каждого типа судна. С усилением волнения моря значение этого коэффициента увеличивают, действуя рукояткой 4. При этом ухудшается точность авторуле­вого (увеличивается рыскание судна), но зато снижается число перекла­док руля и уменьшается нагрузка на рулевую машину.

* Примерные координаты N_м составляют: φ =72⁰ N, λ = 96⁰ W, а координаты S_м – φ = 700 S, λ = 150⁰ Е.

§ Более строго за магнитный экватор принимают линию, в каждой точке которой значение магнитного наклонения (см. ниже) равно нулю.

* Релейная функция равна +1 при > 0, при < 0 и не определена при .

* Поперечные магниты создают поле, направленное перпендикулярно диаметральной плоскости судна.

* Ультразвуковое поле тоже часто называют звуковым.

[1] Физическая сущность явления кавитации выглядит сложнее представленной (см., например, [4]). При ее возникновении антенна воспринимает также повышенные динамические нагрузки.

* Строго говоря, последние два параметра определяются тоже косвенно путем измерения удельной силы, действующей на чувствительный элемент акселерометра, и гироскопического момента датчика угловых скоростей.

* Нередко инерционную девиацию называют баллистической девиацией.