Роботов и манипуляторов.

Манипуляторы — это устройства, выполняющие двигательные функции

руки человека, и управляемые оператором. Манипуляторы с

автоматическим управлением относятся к промышленным роботам.

Склады оснащаются в основном подъемно-транспортными

манипуляторами, грузоподъемностью от 0,1 до 1000 кг и более. Кинематику

основных движении манипулятора и форму рабочей зоны обслуживания,

в пределах которой перемещается объект манипулирования

(груз), определяет принятая система координатных перемещений.

Манипуляторы с ручным управлением изготавливают в виде

шарнирно-рычажного механизма, устанавливаемого на стационарной

колонне (кронштейне) или тележке, перемещающейся горизонтально.

Для устойчивой работы манипулятора используются выносные опоры.

Максимальное горизонтальное и вертикальное перемещение —

1500 мм, скорость подъема 0.2 м/с, регулирование бесступенчатое.

Механическая часть стационарных промышленных роботов

содержит манипулирующее устройство и колонну. По типу привода

манипулирующие устройства подразделяются на электромеханические,

гидравлические и пневматические. Конструкции схватов весьма

разнообразны по способу захвата и удержания груза и делятся на

механические, электромагнитные, вакуумные и пневматические.

Промышленные роботы, используемые для выполнения перегрузочных

операций, оснащаются системами программного управления,

к основным функциям которого относятся ввод и запоминание

программы, подача команд на перемещение рабочих органов,

контроль выполнения команд.

На складах могут использоваться универсальные и специальные

подъемно-транспортные промышленные работы.

Для различных складских операций используют машины

непрерывного действия. Особенностью таких машин является

то, что груз из начального пункта в конечный перемещается с

помощью тягового органа или в трубе, приводимой в движение силой

трения, силой тяжести или сжатым воздухом. К основным типам конвейеров

относятся ленточные, пластинчатые, винтовые, скребковые, подвесные,

роликовые, штанговые, тележечные, вибрационные элеваторы.

Транспортное оборудование с появлением электронной техникии

ЭВМ, работающими в реальном режиме времени, резко усложнилось.

Горизонтальные транспортеры подают грузы для подбора по заявкам,

перемещают грузы из складов во временные помещения, удаляют пустые

поддоны, подают документы на рабочие места, собирают, перестраивают

и группируют транспортные линии в необходимом порядке.

Многие транспортные линии могут действовать в горизонтальной,

вертикальной и наклонной плоскостях. Транспортеры для перемещения

гранулированных или порошкообразных материалов оборудованы

подвесными емкостями, которые могут автоматически

опрокидываться, высыпая груз в бункер или на ленточный

транспортер. Другое конвейерное оборудование использует силу тяжести,

приводные ролики или трубопроводы, в которые грузы могут укладываться

вручную или автоматически. На складах используют также

зигзагообразные подвесные конвейеры (рис. 2.22), которые собирают

из стандартных частей по техническим условиям заказчиков.

Рис. 2.22. Использование подвесного конвейера: