Изучение конструкции захватных устройств промышленных роботов

Таблица 1.

Размеры захватываемого объекта	Кол-во одновременно захватываемых объектов, шт.	Подача в зону обработки
по наружному диаметру, мм	по внутреннему диаметру, мм	толщина, мм	с поворотом	без поворота
				+

В соответствии с заданием выбираем захватное устройство С04 (Рис. 1).

Рис. 1 Захватное устройство С04: 1- блок пневмораспределителей; 2- кронштейн предохранительный; 3- панель; 4- коробка электроразъема; 5- механизм поворота;

6- захватывающий механизм.

Таблица 2.

Наименование параметров	С 04
Количество одновременно зажимаемых объектов
Основные размеры захватываемого объекта, мм: по наружному диаметру по внутреннему диаметру зажим плоских деталей (толщиной)
Время захватывания, с., не более
Время отпускания, с., не более
Габаритные размеры без учета электро- и пневмоприводов, мм, не более L B H
Разрешающая способность по устранению нецентричности положения жестко закрепленной заготовки	-
Суммарное усилие захватывания всеми пальцами, Н, не более
Масса захватного устройства, Н, не более
Номинальное давление рабочего тела, МПа	0,63
Угол поворота вокруг оси зажимаемой заготовки, град, не менее
Время поворота, с., не более
Минимальное давление рабочего тела, МПа	0,5
Максимальная грузоподъемность, кг.
Расстояние от оси зажимаемого предмета до привалочной плоскости, мм, L1

Устройство и работа захватного устройства и его составных частей.

1. Предохранительный кронштейн (рис.2) состоит из самого кронштейна 1, имеющего ослабленное сечение для излома на случай перегрузки захватного устройства и двух пластин 2. Пластины 2 предназначены для удержания захватного устройства в случае поломки кронштейна.

Рис. 2 Кронштейн предохранительный.

2. Панель крепления микровыключателя (рис.3) состоит из корпуса 1, крышки 2, подпружиненного стержня 3. Стержень 3 соединяет микровыключатель, закрепленный на корпусе 1, с кронштейном на упор. В случае излома стержень 3 перемещается, и микровыключатель подает команду на отключение робота.

Рис. 3 Панель крепления микровыключателя.

3. В захватном устройстве С04 применяется центростремительный зажимной механизм (рис.4). В нем три держателя. Механизм включает в себя двух или трех поршневой цилиндр 4, шестеренчатую систему 5, конечные выключатели 6.

Держатели 1, 3 связаны между собой шестеренчато-рычажной системой.

Держатели 2 связан с держателем 1 с помощью рычага. Держатели 1, 2, 3 центростремительно и синхронно расходятся при толкающем движении цилиндра и сходятся при тянущем его движении.

Полностью открытое и полностью закрытое положения держателей определяются двумя микропереключателями.

Рис. 4 Центростремительный зажимной механизм.

4. Механизм поворота, применяемый в захватном устройстве С 04, показан на рис. 5. Он состоит из цилиндра 5 с гибким штоком, пневмораспеределителя для управления подачей воздуха в цилиндр, тросика 3 для преобразования обратно – поступательного движения поршня во вращательное движение несущего кольца 1, направляющих несущего кольца 2, конечного выключателя 6, определяющего положение начальной точки вращения. Гибкий шток цилиндра фиксируется на поршне и выводится сквозь противоположные концы цилиндра, и, пройдя через два направляющих блока 4, крепится на несущем кольце.

Механизм вращения имеет ограничитель угла поворота в виде стопора. Гибкий шток цилиндра может быть развернут на 90º по или против часовой стрелки по отношению к нулевой точке конечного выключателя - определителя начальной точки вращения с целью изменения направления вращения.

Рис. 5 Механизм поворота.

5. Схема пневмооборудования (рис.6)

Рис. 6 Схема пневматическая захватного устройства СО4: 1- цилиндр; 2- клапан быстрого выхлопа; 3- пневмораспределитель; 4- обратный клапан; 5- цилиндр с гибким штоком

<== предыдущая лекция	\|	следующая лекция ==>
Современные направления развития инверторов	\|	ОСНОВЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ СЕТЕЙ ЭЭС

Дата добавления: 2017-10-04; просмотров: 889;