Изучение конструкции захватных устройств промышленных роботов

Таблица 1.

В соответствии с заданием выбираем захватное устройство С04 (Рис. 1).

Рис. 1 Захватное устройство С04: 1- блок пневмораспределителей; 2- кронштейн предохранительный; 3- панель; 4- коробка электроразъема; 5- механизм поворота;

6- захватывающий механизм.

Таблица 2.

Устройство и работа захватного устройства и его составных частей.

1. Предохранительный кронштейн (рис.2) состоит из самого кронштейна 1, имеющего ослабленное сечение для излома на случай перегрузки захватного устройства и двух пластин 2. Пластины 2 предназначены для удержания захватного устройства в случае поломки кронштейна.

Рис. 2 Кронштейн предохранительный.

2. Панель крепления микровыключателя (рис.3) состоит из корпуса 1, крышки 2, подпружиненного стержня 3. Стержень 3 соединяет микровыключатель, закрепленный на корпусе 1, с кронштейном на упор. В случае излома стержень 3 перемещается, и микровыключатель подает команду на отключение робота.

Рис. 3 Панель крепления микровыключателя.

3. В захватном устройстве С04 применяется центростремительный зажимной механизм (рис.4). В нем три держателя. Механизм включает в себя двух или трех поршневой цилиндр 4, шестеренчатую систему 5, конечные выключатели 6.

Держатели 1, 3 связаны между собой шестеренчато-рычажной системой.

Держатели 2 связан с держателем 1 с помощью рычага. Держатели 1, 2, 3 центростремительно и синхронно расходятся при толкающем движении цилиндра и сходятся при тянущем его движении.

Полностью открытое и полностью закрытое положения держателей определяются двумя микропереключателями.

Рис. 4 Центростремительный зажимной механизм.

4. Механизм поворота, применяемый в захватном устройстве С 04, показан на рис. 5. Он состоит из цилиндра 5 с гибким штоком, пневмораспеределителя для управления подачей воздуха в цилиндр, тросика 3 для преобразования обратно – поступательного движения поршня во вращательное движение несущего кольца 1, направляющих несущего кольца 2, конечного выключателя 6, определяющего положение начальной точки вращения. Гибкий шток цилиндра фиксируется на поршне и выводится сквозь противоположные концы цилиндра, и, пройдя через два направляющих блока 4, крепится на несущем кольце.

Механизм вращения имеет ограничитель угла поворота в виде стопора. Гибкий шток цилиндра может быть развернут на 90º по или против часовой стрелки по отношению к нулевой точке конечного выключателя - определителя начальной точки вращения с целью изменения направления вращения.

Рис. 5 Механизм поворота.

5. Схема пневмооборудования (рис.6)

Рис. 6 Схема пневматическая захватного устройства СО4: 1- цилиндр; 2- клапан быстрого выхлопа; 3- пневмораспределитель; 4- обратный клапан; 5- цилиндр с гибким штоком