Классификация промышленных роботов

Классификация промышленных роботов

Классификация ПР в соответствии с ГОСТ 25685-83 «Роботы промышленные. Классификация.» приведена в таблице 1.

Большинство современных промышленных роботов имеет один манипулятор. Существуют ПР с двумя манипуляторами (ПР 5, «Ритм – 05.01» и др.). Ряд роботов выпускают в модификациях как с одним, так и с двумя (РКТБ – 2, РКТБ – 3 и др.) манипуляторами.

По степени специализации функций различают:

· универсальные роботы, предназначенные для выполнения нескольких операций на различном по технологическому назначению оборудовании;

· специальные роботы, предназначенные для выполнения какой-либо технологической операции с определенным типом деталей;

· специализированные роботы, которые предназначены для выполнения строго определенной операции одного вида.

К группе обслуживающих роботов относятся роботы, выполняющие загрузочно-разгрузочные, транспортные и складские операции. Операционные роботы (технологические) – сварочные, окрасочные, сборочные и другие.

Таблица 1

Классификация промышленных роботов

Признак классификации промышленных роботов

Расшифровка характеристик и наименований робота по данному признаку

Класс сложности выполняемых задач (поколения) Степень специализации функций Характер выполняемых операций Возможность передвижения Способ установки на рабочем месте Количество манипуляторов Число степеней подвижности Тип рабочей зоны манипулятора Вид системы координат Грузоподъемность манипулятора

Программные (1^е поколение) Адаптивные (2^е поколение) Интеллектуальные (3^е поколение) Универсальные Специальные Специализированные Обслуживающие Операционные (технологические) Стационарные Подвижные Напольные Подвесные Встроенные С одним, двумя и более манипуляторами: с раздельными приводами и управлением, с раздельными приводами, с зависимым управлением (по одной, двум и более степеням подвижности), с общими приводами (по одной, двум и более степеням подвижности) С двумя, тремя, четырьмя и более степенями подвижности манипулятора С рабочей зоной на плоскости на поверхности в форме параллелепипед Сферическая Цилиндрическая Прямоугольная Комбинированная Сверхлегкие – до 1 кг Легкие – 1-10 кг Средние – 10-200 кг Тяжелые – 200-1000 кг Сверхтяжелые – свыше 1000 кг

Продолжение табл. 1

Признак классификации промышленных роботов

Расшифровка характеристик и наименований робота по данному признаку

Виды приводов манипулятора и устройства передвижения По способу управления По числу совместно управляемых роботов Класс точности Тип используемых сигналов в системе управления Тип программоносителей памяти Способ программирования Тип исполнения

Пневматический Гидравлический Электромеханический С комбинированным приводом С программным управлением: цикловым позиционным контурным С адаптивным управлением: позиционным контурным С индивидуальным управлением С групповым управлением С точностью позиционирования 0, 1, 2, 3 по классу 0, 1, 2, 3 Аналоговые Цифровые Цифроаналоговые Электромеханическая Магнитная Электронная Комбинированная Внешнее программирование Обучение Комбинированное Нормальное Пылезащитные Теплозащитные Взрывозащитные

Класс точности определяется по относительной погрешности позиционирования или воспроизведения траектории (таблица 2).

Относительная погрешность позиционирования схвата – это величина, характеризующая точность роботов с позиционным управлением и равная отношению абсолютной ошибки перемещения схвата в заданную программой точку рабочей зоны обслуживания к минимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию робота кинематической пары до границы рабочей зоны, выраженная в процентах.

Относительная погрешность воспроизведения траектории – это величина, характеризующая точность роботов с контурным управлением и равная отношению максимальной абсолютной ошибки перемещения схвата по траектории в пределах рабочей зоны обслуживания к максимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию робота кинематической пары до границы рабочей зоны, выраженная в процентах.

Таблица 2

<12 3 4 5 6 7 >

Дата добавления: 2017-05-02; просмотров: 1837;