Структура ПИД - регулятора

Выходной сигнал ПИД – регулятора состоит из трех составляющих: пропорциональной, интегральной и дифференциальной.

, (2)

где и- сигналы задания и отрицательной обратной связи;

- входной сигнал вычислителя регулятора;

- коэффициент передачи пропорциональной части регулятора;

- постоянная времени интегрирующей части;

- постоянная времени дифференцирующей части.

- выходной сигнал регулятора.

Применив к уравнению (2) преобразование Лапласа, получаем запись выходного сигнала ПИД – регулятора в операторной форме.

. (3)

Разделив правую и левую части уравнения (2), получим выражение для передаточной функции ПИД – регулятора.

. (4)

На основе уравнений (1) и (4) выполняется синтез структурной схемы ПИД – регулятора.

Рис. 2. Структурная схема ПИД – регулятора

Структура ПИ - регулятора

ПИ – закон регулирования представляет собой математическую модель ВР в аналоговой форме.

. (5)

Выходной сигнала ПИ – регулятора в операторной форме

. (6)

Передаточная функция ПИ – регулятора

. (7)

Рис. 3. Структурная схема ПИ – регулятора