Математическая модель аналоговых регуляторов в системе электропривода


Математическая модель регулятора в дискретной форме разрабатывается на основе математической модели регулятора в аналоговой форме.

. (1)

. (2)

где и- сигналы задания и отрицательной обратной связи;

- входной сигнал вычислителя регулятора;

- коэффициент передачи пропорциональной части регулятора;

- постоянная времени интегрирующей части;

- постоянная времени дифференцирующей части.

- выходной сигнал регулятора.

 

Дискретные сигналы

Уравнения для ПИД - регулятора в дискретной форме можно вывести из формул (1) и (2), если использовать такие понятия как квантование во времени, первая обратная разность, сумма решетчатых функций.

       
   

 


Рис. 1. Дискретизация аналоговых сигналов

 

С этой целью ось времени разобьем на бесконечно большое число отрезков, равных шагу дискретности .

Тогда произвольный момент времени запишется как

,

где - номер шага дискретности.

При реализации модели ПИД - регулятора в дискретной форме ось времени разбивается на отрезки (шаги квантования).

 


Рис. 2. Шаги квантования

 

1; 2; 3;……….. ; ; – это номера участков квантования (шаги дискретности).

 



Дата добавления: 2020-10-25; просмотров: 405;


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2024 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.007 сек.