Влияния расстояний между опорами на смещение руки робота

Закономерность влияния расстояний между опорами на величину собственной его деформации при постоянном вылете плеча рассмотрим на примере консольной балки, лежащей на двух опорах. Прогиб плеча определяют на основе дифференциальных уравнений изогнутой оси балки по формуле:

.

Для графического представления зависимости прогиба от расстояний между опорами введем обозначения отношения веса консоли к полезной нагрузке Р

Зависимость изменения прогиба конца плеча от величины при различных величинах имеет прямо пропорциональную зависимость. Интенсивность увеличения во всем рассматриваемом диапазоне практически ниже интенсивности снижения . Таким образом, за основу выбора оптимального расстояния между опорами необходимо принимать зависимость смещений конца руки робота от величины зазора и контактных деформаций в опорах. Последние необходимо стремиться свести к минимуму, чтобы обеспечить уменьшение погрешности позиционирования руки при минимальном расстоянии между опорами. Это приводит к уменьшению габаритных размеров робота и снижению массы подвижных звеньев.

На величину прогиба конца руки робота существенное влияние оказывает само расположение опор относительно оси вертикальной стойки. Возможные схемы расположения опор приведены на рис. 41. Величина изгибающего момента , действующего на вертикальную стойку, для схемы I , для схемы II , для схемы III .

Учитывая то, что более нагруженной является передняя опора ( ), меньшую нагрузку на вертикальную стойку, а, следовательно, меньшую ее деформацию обеспечит схема I, где передняя опора совмещается с осью стойки.

Литература.

1. ГОСТ 21024 – 75 Манипуляторы. Термины и определения.
2. ГОСТ 25686 – 83 Промышленные роботы. Основные термины и определения.
3. Белянин П. И. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. 2е изд., перераб. и доп. – М.: Машиностроение,1983 – 311с.
4. Робототехника/ Ю.Д. Андрианов и др.; под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение,1984
5. Гоусленко В.И. Наш коллега – робот. – М.: Мол. Гвардия,1984
6. Попов Е.П., Ющенко А.С. Роботы и человек. – М.: Наука,1984
7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. – М.: Наука, 1975
8. Красковский Е.А., Дружинин Ю.А. и др. Расчёт и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем: Учеб. пособие для студентов вузов. – М.: Высшая школа,1983
9. Красников В.Ф. Промышленные роботы и манипуляторы: Учеб. пособие. – Ростов н/Д: Ин-т с.-х. машиностр.1981
10. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков – М.: Машиностроение,1977
11. Спыну Г.А. Промышленные роботы. Конструирование и применение Под. ред. докт. техн. наук В.И.Костюка – К.:Вища школа. Головное изд-во,1985. – 176 с.
12. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник – М.: Машиностроение,1983. – 376 с.
13. Механика промышленных роботов: учеб. пособие для ВТУЗов: в 3 кн. /Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1, 2, 3. –М.: Высшая школа, 1988 – 304 с.
14. Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кн. Кн. 1/ Под ред. Ш. Нофа Машиностроение, 1989 – 480 с.
15. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. – Л.: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1989 – 287 с.
16. Проектирование и разработка промышленных роботов / С.С. Анишин, А.В. Бабич; Под общ. ред. Я.А. Шифрина – М.: Машиностроение, 1989 – 272 с.
17. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчеты по теоретической механике на базе ЭВМ. Учебное пособие для ВТУЗов. – М.: Высш. шк., 1986 – 136 с.
18. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и робототехнических комплексов. Учеб. пособие – М.: Высш. шк., 1986 – 264 с.
19. Пономарев Б.Б. Основы конструирования и расчета несущих механических систем промышленных роботов: Учеб. пособие – Ирк., ИрГТУ 2005.
20. Пономарев Б.Б. Основы конструирования и расчета исполнительных систем промышленных роботов: Уч. Пособие – Ирк., ИрГТУ 2005.