Кинетостатический метод составления уравнений движения

При составлении уравнений кинетостатического равновесия звена 3 (рис. 39) считаем, что главный вектор реакции на звено 3 со стороны звена 2 приложен в центре масс . Тогда главный момент этой реакции равен нулю и уравнения проекций на оси имеют вид:

Для звена 2 получаем шесть уравнений кинетостатики, которые в проекциях на оси имеют вид:

Для звена 1 при составлении уравнений движения потребуется только одно уравнение моментов относительно оси

Путем последовательной замены и подстановки можно получить уравнения движения и составить систему нелинейных дифференциальных уравнений второго порядка.

Кинетостатический метод составления уравнений движения применяется очень часто, так как при подготовке вычислительных программ для ЭВМ алгоритм вычислений хорошо согласуется с алгоритмом кинематического анализа по методу преобразования координат (методу Морошкина). Важно также, что в уравнения кинетостатики могут быть введены силы трения, зависящие от реакций в кинематических парах.

При известных законах движения звеньев методом кинетостатики решается задача определения реакций в опорах.