Точность манипуляторов

Позиционирование – это перемещение схвата с изделием в определенную точку пространства или рабочего объема. Абсолютная погрешность позиционирования - это отклонение в миллиметрах некоторой точки схвата от заданного положения или траектории при многократном повторении цикла движений. В зависимости от величины абсолютной погрешности позиционирования манипуляторы подразделяют на прецизионные с ; повышенной точности с ; средней точности с ; малой точности с . Погрешность позиционирования зависит от структуры манипулятора. Чем сложнее кинематическая цепь и больше число степеней свободы, тем ниже точность. Поэтому прецизионные манипуляторы, как правило, имеют относительно простую кинематическую цепь с числом степеней свободы не превышающим 5.

Для оценки точности манипуляторов с позиционным управлением используется относительная погрешность позиционирования схвата, представляющая собой отношение максимальной абсолютной ошибки к минимальному расстоянию от оси, ближайшей к основанию робота кинематической пары, до границы рабочей зоны, выраженное в процентах.

Относительная погрешность воспроизведения траектории – это величина, характеризующая точность роботов с контурным управлением и представляющая отношение максимальной абсолютной ошибки к максимальному расстоянию от оси ближайшей к основанию робота кинематической пары до границы рабочей зоны, выраженное в процентах.