Рабочий объем манипулятора

Рабочий объем манипулятора – это объем, ограниченный поверхностью, огибающей все кинематически возможные положения схвата.

В зависимости от величины рабочего объема манипуляторы можно разделить на следующие группы:

1) миниманипуляторы (до 0,009 м³),

2) малые (0,01…0,09 м³),

3) средние с ограниченной грузоподъемностью (0,1…0,99 м³),

4) большие (1,0…9,99 м³),

5) тяжелые (свыше 10,0 м³).

В зависимости от характера перемещений, наличия или отсутствия в рабочем объеме твердых тел и препятствий движения схвата манипулятора подразделяют на 4 класса: к первому классу относятся движения в свободном рабочем объеме, ко второму – движения в несвободном пространстве, когда часть рабочего объема занята некоторым твердым телом, к третьему – движения, согласованные со связями, которые наложены на объект манипулирования, к четвертому – движения, осуществляемые в несвободном рабочем объеме и при несвободном объекте манипулирования.

Форма и конфигурация рабочего объема манипулятора определяется системой координат, в которой он работает. Рабочий объем манипулятора, функционирующего в прямоугольной системе координат, имеет форму параллелепипеда. Если заданы начальные координаты и конечные координаты векторов, определяющих положение звеньев, то свободный объем манипулятора

Рабочий объем в случае несвободного пространства соответственно уменьшается на величину, соответствующую объему, занятому твердым телом, или другими ограничивающими элементами.