Величина и коэффициент сервиса

 

Сервисами робота называется величина линейных, угловых, пространственных и объёмных перемещений, в пределах которых схват выполняет манипуляции с изделиями. Различают линейный L, угловой a, плоскостной Н и объёмный V сервис.

Различают линейный сервис по осям координат x, y, z – lx, ly, lz. Угловой сервис характеризует перемещения схвата в манипуляторах, работающих в цилиндрической, сферической и комбинированной системах координат. Плоскостной сервис соответствует рабочей зоне, а объёмный – рабочему объёму.

Сервис является качественной характеристикой манипулятора. Для сравнительной оценки манипуляторов пользуются коэффициентами линейного, углового, пространственного и объёмного сервиса, значения которых определяются соответственно из соотношений:

, (13)

где - величины линейного, углового, пространственного и объёмного сервиса;

L – величина линейного перемещения относительно начала базовой системы координат или полный линейный сервис;

S, V – площадь зоны и объём, описываемые схватом относительно начала базовой системы координат или полный плоскостной и объёмный сервисы.

Значения коэффициентов сервиса могут изменяться от нуля (в начальных точках и на границе рабочей зоны и объёма) до единицы при полном сервисе. Максимальные значения коэффициентов сервиса находятся с учётом средних значений Сaср; Сlср; СSср; СVср из выражений:

(14)

где dl, da, ds, dυ – элементарные значения величин L, a, S, V.

При проектировании манипуляторов следует стремиться к оптимальным значениям коэффициентов сервиса, добиваясь соразмерных и гармонизирующих перемещений звеньев и схвата.

 






Дата добавления: 2017-05-02; просмотров: 1138; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2020 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей. | Обратная связь
Генерация страницы за: 0.007 сек.