Величина и коэффициент сервиса

Сервисами робота называется величина линейных, угловых, пространственных и объёмных перемещений, в пределах которых схват выполняет манипуляции с изделиями. Различают линейный L, угловой a, плоскостной Н и объёмный V сервис.

Различают линейный сервис по осям координат x, y, z – l_x, l_y, l_z. Угловой сервис характеризует перемещения схвата в манипуляторах, работающих в цилиндрической, сферической и комбинированной системах координат. Плоскостной сервис соответствует рабочей зоне, а объёмный – рабочему объёму.

Сервис является качественной характеристикой манипулятора. Для сравнительной оценки манипуляторов пользуются коэффициентами линейного, углового, пространственного и объёмного сервиса, значения которых определяются соответственно из соотношений:

, (13)

где - величины линейного, углового, пространственного и объёмного сервиса;

L – величина линейного перемещения относительно начала базовой системы координат или полный линейный сервис;

S, V – площадь зоны и объём, описываемые схватом относительно начала базовой системы координат или полный плоскостной и объёмный сервисы.

Значения коэффициентов сервиса могут изменяться от нуля (в начальных точках и на границе рабочей зоны и объёма) до единицы при полном сервисе. Максимальные значения коэффициентов сервиса находятся с учётом средних значений С_aср; С_lср; С_Sср; С_Vср из выражений:

(14)

где dl, da, ds, dυ – элементарные значения величин L, a, S, V.

При проектировании манипуляторов следует стремиться к оптимальным значениям коэффициентов сервиса, добиваясь соразмерных и гармонизирующих перемещений звеньев и схвата.