Отображение структуры в форме числовой последовательности

В этом случае структура манипулятора представляется последовательностью локальных степеней кинематических пар. Порядковый номер числа в этой последовательности соответствует номеру кинематической пары от стойки, а само число указывает локальную степень пары

Для механизмов, изображенных на рис. 4 и рис. 5

Структурные характеристики механизмов

Совокупность критериев качества необходима для оценки существующих механизмов, выбора определенного типа его из конечного множества альтернативных видов и конструкций, а также для сравнения возможных вариантов при синтезе и проектировании.

Оценка качества любой системы производится путем установления номенклатуры критериев и их последующей количественной оценки. Такими критериями для оценки структуры манипуляторов являются: порядок структуры, тип кинематической цепи, число измерений структуры, сложность структуры и т.п.

Порядок структуры

Порядок структуры манипулятора есть число (множество) кинематических пар, образующих кинематическую цепь манипулятора. Манипулятор n-го порядка состоит из конечного множества кинематических пар. Кинематические пары соединены взаимными связями , образующими звенья. Если связь соединяет кинематические пары , то они являются смежными, а связь инцидентна кинематическим парам и . Число связей, инцидентной данной кинематической паре , называется ее локальной степенью , или валентностью. Между локальными степенями кинематических пар и числом взаимных связей существует следующая зависимость: