Динамическая характеристика пропорционального регулятора

Если на регулятор нанести ступенчатое возмущение, то регулирующий орган перемещается практически мгновенно на величину ∆μ – это свидетельствует о том, что П-регуляторы обладают высоким быстродействием.

Чем меньше настраиваемый параметр регулятора D (предел пропорциональности), тем более колебательным будет переходной процесс и тем меньше по величине будет статическая ошибка регулирования ∆Gст.

Переходной процесс регулирования

D₁=200%, s=0,5; D₂=100%, s=1; D₃=40%, s=2,5;

Апериодический переходной процесс

Переходной процесс с 20%-м перерегулированием

Колебательный затухающий переходной процесс

С понижением предела пропорциональности D колебания переходного процесса увеличиваются и увеличивается соответственно время регулирования. При D<5% П-регулятор превращается в двухпозиционный.

Недостаток П-регулятора: наличие статической ошибки регулирования ∆Gст.

Достоинства:

1. Высокое быстродействие

2. Дает устойчивое АСР со статическими или астатическими объектами.