Пропорционально-дифференциальные (ПД-регуляторы)

Если нагрузка объекта изменяется часто и резко, и при этом объект имеет существенное запаздывание, то ПИ-регулятор дает неудовлетворительное качество регулирования. Тогда целесообразно в закон регулирования вводить дифференцирующую составляющую, то есть воздействовать на регулирующий орган дополнительно по величине первой производной от изменения регулируемого параметра.

Закон регулирования ПД-регулятора:

,

где - пропорциональная составляющая, - дифференциальная составляющая.

Тд – параметр настройки дифференциальной составляющей и его можно изменять от 5 сек до 10 мин. Если объект обладает определенным запаздыванием y = k∙x, y’= (k∙x)’ = k, где k = tg угла наклона прямой. За счет дифференциальной составляющей упреждается перемещение регулирующего органа.

Время дифференцирования (время предварения) Тд – это интервал времени между моментами достижения регулирующим органом одинакового положения при наличии дифференциальной составляющей и без нее.

Чем больше время дифференцирования Тд, тем больше скачок в перемещении регулирующего органа.

При использовании управляющих ЭВМ закон регулирования устанавливается программно (есть соответствующая программа).