Структурная схема ПИ-регулятора

∆G = G - G_ЗД

При нанесении на ПИ-регулятор ступенчатого возмущения первоначально срабатывает пропорциональная часть регулятора, перемещая мгновенно клапан на величину ∆µ_ПР. Затем в действие вступает интегральная часть регулятора, которая медленно во времени перемещает клапан в том же направлении до завершения процесса регулирования, т.е., когда регулируемый параметр G будет доведен до G_ЗД.

Динамическая характеристика ПИ-регулятора:

Представляет собой сумму динамических характеристик П- и И-регуляторов.

Закон регулирования ПИ-регулятора в дифференциальной форме:

,

где - пропорциональная составляющая, - интегральная составляющая.

Закон регулирования ПИ-регулятора в интегральной форме:

,

где - пропорциональная составляющая, - интегральная составляющая.

Ti – время изодрома - этото время, за которое перемещается клапан под действием интегральной составляющей на такую же величину, на которую он предварительно переместился под воздействием пропорциональной составляющей.

ПИ-регуляторы имеют 2 параметра настройки:

-предел пропорциональности D от 5 % до 3000%;

-время изодрома Ti (время интегрирования 5 сек ÷ 100 мин).

Подбором этих параметров настройки добиваются желаемого вида переходного процесса. Оптимальным является переходной процесс с 20% перерегулированием. Если Ti= ∞,то ПИ-регулятор превращается в чисто П-регулятор. На пневматических регуляторах отключение интегральной части осуществляется путем перекрытия дросселя для настройки Ti.