Регуляторы непрямого действия.

У регуляторов непрямого действия (рисунок 19) дополнительно предусмотрен исполнительный элемент, который усиливает сигнал рассогласования и, к тому же, регуляторы непрямого действия обладают обратной связью. Благодаря обратной связи повышается качество переходного процесса и достигается лучшая стабилизация регулируемого параметра. Между собой исполнительный элемент и обратная связь образуют внутренний замкнутый контур.

Рисунок 19

Такие регуляторы называют регуляторами по отклонению (ошибке). Потому что они имеют обратную связь, с помощью которой передается информация о выходных параметрах на элемент сравнения. Элемент сравнения формирует сигнал рассогласования (ошибка), который поступает в автоматический регулятор. Исходя из знака и величины ошибки, формируется регулирующее воздействие, обеспечивающее изменение регулируемой величины, в сторону (в зависимости от знака) уменьшения ошибки. Таким образом, обеспечивается изменение регулируемой величины по закону, заложенному в регулятор. При ошибке больше нуля регулирующее воздействие должно увеличиваться, а при величине ошибки меньше нуля - уменьшаться.

Вывод: при регулировании по отклонению информация на регулятор поступает в виде ошибки(отклонения от заданного значения). Поскольку, основная задача регулирования состоит в выполнении равенства выходной величины и управляющего воздействия, то чем точнее оно выполняется, тем выше качество САР.

Для идеальной САР статическая ошибка равняется нулю. Для реальных САР ошибка ε отлична от нуля и, следовательно, необходимо уменьшить ее допустимые пределы.

САР, работающая по ошибке, лишена базовых недостатков САР, работающих по возмущению. По этой причине принцип регулирования по ошибке является основным при построении регулятора. Преимущество этих систем обусловлено тем, что они являются системами с обратной связью, причем связь отрицательна. Однако, они не лишены недостатков. Такие системы имеют склонность к колебаниям. По этой причине расчет их значительно сложнее, чем расчет систем с регулированием по возмущению.

Регулирование по возмущению используется в случае, когда на ход технологического процесса оказывают влияние внешние воздействия, которые изменяются произвольно и независимо от технологического процесса. Для упреждения влияния возмущающего параметра на объект, строится система регулирования, в которой величина возмущающего сигнала сравнивается с номинальным значением, и ошибка рассогласования подается на регулятор. Однако данная система, так же, не лишена недостатков:отсутствует информация о результатах воздействия; необходимо строить столько систем регулирования, сколько существует возмущений.

Достоинство таких систем - простота, но в силу указанных недостатков системы этого типа для решения задач регулирования самостоятельно не применяются. Обычно они используются в качестве составной части более сложных комбинированных систем управления. В более простых, чем САР, системах этот принцип широко распространен (например, автоматическая сигнализация).

Вывод: для технической реализации в состав САР должны входить устройства позволяющие измерить возмущающие воздействия и устройства, предназначенные для создания регулирующего воздействия на объект регулирования.