Порядок выполнения работы

1. Изучить методические указания.

2. Подготовить ответы на контрольные вопросы.

3. Пользуясь системой команд входного языка микро­контроллера (см. табл. 2) и заданной блок-схемой алгоритма управления манипулятором, составить управляющую про­грамму.

4. Под руководством преподавателя подготовить робот к работе, для чего необходимо: установить переключатель электропитания стойки управления в положение ВКЛ (за­горятся индикаторы СЕТЬ и НЕТ ВОЗДУХА), подать сжа­тый воздух в пневмосистему (индикатор НЕТ ВОЗДУХА по­гаснет), нажать последовательно кнопки подготовки микро­контроллера МКП, выключателя электропитания СЕТЬ и СВР (загорятся индикаторы напряжения питающей сети, ОЖ и Р).

5. Включить режим ВВОД ПРОГРАММЫ и записать в память микроконтроллера коды команд управляющей про­граммы.

6. Переключить МКП-1 в режим ПРОСМОТР ПРОГРАМ­МЫ и проконтролировать правильность записи команд. В случае необходимости — отредактировать программу.

7. Перейти в ПОШАГОВЫЙ режим и выполнить про­грамму.

8. Организовать работу программы в АВТОМАТИЧЕ­СКОМ режиме.

9. Вновь составить и выполнить управляющую програм­му, в которой повторяющуюся группу команд"оформить в виде отдельной подпрограммы. В качестве исходной инфор­мации для программирования использовать заданную цикло­грамму работы манипулятора.

10. Выключить электро- и пневмопитапие робота.

11. Составить отчет и защитить работу.

ОФОРМЛЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ РАБОТЫ

Отчет о выполнении работы должен содержать:

1. Краткую формулировку цели работы.

2. Письменные ответы на 2—3 контрольных вопроса по заданию преподавателя.

3. Кинематическую схему робота ЦПР-1П.

4. Структурную схему микроконтроллера МКП-1.

5. Блок-схему алгоритма управления и текст составлен­ной на ее основе управляющей программы.

6. Циклограмму работы манипулятора и текст управляю­щей программы.

7. Выводы (результаты анализа работы программ и пути сокращения длительности выполнения операций).

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Каковы достоинства промышленных роботов с пневма­тическим приводом и цикловой системой управления?

2. Расскажите о назначении промышленного робота ЦПР-1П.

3. Какие исполнительные механизмы входят в состав ма­нипулятора?

4. Перечислите основные органы управления и сигнализа­ции стойки управления.

5. Что является главным элементом любого пневмопри­вода?

6. Что понимается под рабочей камерой объемного дви­гателя?

7. Что общего и в чем отличие конструкций пневмопри­водов механизмов подъема и горизонтальных перемещений?

8. Перечислите устройства, входящие в состав блока под­готовки воздуха.

9. Для каких целей предназначен блок электропневмати­ческих распределителей?

10. Расскажите о принципе работы исполнительных дви­гателей робота.

11. Как осуществляется регулировка скорости перемеще­ния пневмодвигателей?

12. Для чего служат индукционные датчики?

13. Для каких целей предназначен микроконтроллер-МКП-1?

14. Из каких модулей состоит устройство управления?

15. Что такое исполнительная и управляющая программы?

16. Перечислите режимы работы микроконтроллера.

17. Как представляется адресный код?

18. Расскажите о назначении и составе магистралей связи микроконтроллера.

19. Перечислите команды микроконтроллера. Каков формат каждой команды?

20. Сколько и каких регистров имеет ОЗУ микроконтрол­лера?

21. Приведите примеры связи команд ввода и вывода с исполнительными устройствами.

22. Что такое команды управления программой?

23. Зачем нужны команды управления счетчиками?

24. Расскажите о командах контроля и редактирования программ.

Список литературы

Юревич Е. Н. Основы робототехники. — Л.: Машиностроение, 1985.— 271 с.

Робототехника и гибкие автоматизированные производства. в 9-ти кн./ Под ред. И. М. Макарова. — М.: Высш. гик., '1986.

Промышленные роботы для миниатюрных изделий/Р. Ю. Бансявичус, А. А. Иванов, Н. И. Камышный и др.; под ред. в. Ф. Шаньгина. — М.: Машиностроение, 1985.^—264 с.

Техническая документация по эксплуатации промышленного робота

цпр-:п.

ГОСТ 2568S—85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные ро­боты. Термины и определения. — Взамен ГОСТ 25686—83; ГОСТ 21024—75; Введ. 01.01.86 до 01,01.91. — М.: Изд-во стандартов, 1986. —6 с.