Фрагмент программы, в которой счетчик выполняет функции регистровой памяти

Следует отметить, что прибавление единицы к счетчику, значение которого равно F, не вызывает его обнуления. Даль­нейшее использование такого счетчика, возможно только после его сброса.

Команды редактирования и контроля используются при проверке и отладке программ.

Наиболее часто возникает необходимость вставить или удалить одну или несколько команд. При добавлении команды используется команда РЕД, в поле операнда которой за­дается адрес, указывающий место размещения вводимой команды. Выполнение команды РЕД осуществляется в ре­жиме РУЧНОЙ. В результате ее действия часть управляю­щей программы, начинающаяся в корректируемого адреса, сдвигается на один шаг в сторону увеличения СК- На задан­ный адрес автоматически записывается код 0000 команды Н0П.

Для записи на вновь образованном шаге нужного кода команды необходимо перевести микроконтроллер в режим ВВОД ПРОГРАММЫ (на дисплее отобразится адрес, за­данный в команде РЕД, выполненной последней) и ввести код.

Например, чтобы вставить в управляющую программу команду 0503 на адрес 06А, необходимо выполнить следую­щие операции:

— нажать кнопку СБР, микроконтроллер находится в ре­жиме РУЧНОЙ, СК и БА равны нулю;

— выполнить команду РЕД с кодом 146А;

— включить режим ВВОД ПРОГРАММЫ; на дисплее в поле адреса отобразится код 06А;

— ввести код 0503;

— выключить режим ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ и про­верить запись команды.

Если из редактируемой программы необходимо исклю­чить команду, вместо нее следует записать команду Н0П. Для этого в режиме РУЧНОЙ выполняется команда БУП по месту корректируемого адреса, затем МКП-1 переводится в режим ВВОД ПРОГРАММЫ, и вводится код 0000.

Например, чтобы исключить команду с адреса 0F1, необ­ходимо:

— нажать кнопку СВР;

— выполнить команду БУП с кодом 09F1;

— включить режим ВВОД ПРОГРАММЫ;

— ввести код 0000;

— включить режим ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ и про­верить запись.

По команде КСП в режиме РУЧНОЙ вычисляется конт­рольная сумма кодов команд, записанных в странице памяти с указанным номером (08 или 09). Для определения конт­рольной суммы необходимо включить режим РУЧНОЙ и ввести код команды КСП (1508 или 1509). На дисплее в поле адреса отобразится номер страницы, а в поле кода операции и операнда — контрольная сумма. Если нажать любую инфор­мационную клавишу, дисплей погаснет и микроконтроллер будет готов к выполнению новой команды.

Режимы pa-боты МКП-1 устанавливаются следующим об­разом.

Чтобы включить режим РУЧНОЙ, необходимо нажать, клавишу Р и, не отпуская ее, клавишу 1. При этом должен загореться, индикатор режима работы Р. Дисплей погашен (микроконтроллер переходит в режим РУЧНОЙ также после включения питания или нажатия кнопки СБР).

Для ввода кода каждой команды следует последовательно нажать на клавиши ПУ, соответствующие значениям N3, N2, N1, N0, проверяя готовность микроконтроллера по состоянию индикатора 0Ж, правильность ввода — по последовательному выводу значений N3, N2, N1, N0 на соответствующее зна­комство дисплея ПУ: N3 и N2 — в зону кода операции, а N1 и N0 — в зону операнда. В случае ошибки следует еще раз включить режим РУЧНОЙ и повторить ввод. Убедившись в правильности ввода, можно выполнить команду, для чего достаточно нажать любую информационную клавишу. На дисплее индицируется введенный код (если изменение инди­кации не предусмотрено самой командой). После выполне­ния команды дисплей погаснет.

Чтобы включить режим ВВОД ПРОГРАММЫ, необхо­димо нажать клавишу Р и, не отпуская ее, клавишу 3. При этом должен загореться индикатор режима работы ВП, а на дисплее в зоне адреса индицируются значения БА и СК. Остальные зоны дисплея погашены.

Ввод кода команды выполняется аналогично вводу в ре­жиме РУЧНОЙ. В случае ошибки необходимо еще раз вклю­чить режим ВВОД ПРОГРАММЫ, при этом значения БА и СК в зоне адреса не изменятся, и повторить ввод.

Для записи сформированного кода достаточно нажать любую информационную клавишу. Код запишется в ЭНЗУ по адресу, определяемому значениями СК и БА. По оконча­нии записи СК увеличивается на единицу и выводится на дисплей в зоне адреса. Остальные зоны дисплея погашены. Микроконтроллер готов к приему и записи нового кода.

Чтобы включить режим ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ, не­обходимо нажать клавишу режима Р и, не отпуская ее, клавишу 4, если просмотр будет вестись в направлении увели­чения или клавишу 5 — если в направлении уменьшения адресов. При этом должен включиться индикатор режима работы ПП. На дисплее в зоне адреса отображаются зна­чения БА и СК, в зонах кода операции и операнда — код команды, записанной в ЭНЗУ по этому адресу.

Для просмотра программы достаточно нажать на любую информационную клавишу, при этом значение СК увеличи­вается или уменьшается (в зависимости от направления про­смотра программы), а на дисплей выводятся адрес и код следующей команды.

Для включения режима ПОШАГОВЫЙ нужно нажать клавишу Р и, не отпуская ее, клавишу 2. Загорается инди­катор Ш. Информация на дисплее отображается аналогично режиму ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ.

Чтобы выполнить записанную команду, достаточно, как и в предыдущих случаях, нажать на любую информационную клавишу. На дисплей выведутся адрес и код последующей команды.

АВТОМАТИЧЕСКИЙ режим включается с помощью кла­виш Р и 0. При этом должен загореться индикатор режима А; дисплей погашен, за исключением тех случаев, когда индикация обусловлена выполняемой командой.

Работа программы начинается с адреса, равного содер­жимому СК и БА на момент включения режима. Чтобы оста­новить программу, необходимо переключить микроконтрол­лер в любой другой режим. При этом микроконтроллер вы­полнит очередную команду, увеличит значение СК на еди­ницу, а уже затем перейдет в нужный режим. Если произво­дится переключение в режимы ПРОСМОТР ПРОГРАММЫ или ПОШАГОВЫЙ, то на дисплее отобразятся адрес и код следующей команды. Используя эту информацию, можно определить, в каком месте управляющей программы произо­шел останов микроконтроллера. При повторном включении АВТОМАТИЧЕСКОГО режима выполнение программы бу­дет продолжено с команды, на которой произошел останов. Напомним, что программу можно остановить также коман­дой СТОП. В этом случае для дальнейшего запуска управ­ляющей программы следует нажать любую информацион­ную клавишу.

Микроконтроллер позволяет останавливать выполнение управляющей программы (с запоминанием адреса останова) с помощью внешнего сигнала, поступающего на вход F от реле давления. Перед выполнением каждой команды проис­ходит опрос состояния входа и при появлении на нем сигнала высокого уровня МКП-1 останавливает выполнение программы, переходит из АВТОМАТИЧЕСКОГО режима в ПОША­ГОВЫЙ и выводит на однострочный дисплей ПУ адрес и код команды, перед выполнением которой произошел останов. В режиме ПОШАГОВЫЙ продолжается опрос входа F до тех пор, пока в нем сохраняется сигнал высокого уровня, свиде­тельствующий о том, что давление в сети питания ниже ра­бочего. В течение этого времени микроконтроллер не реаги­рует на информацию, введенную с клавиатуры ПУ. Только после снятия сигнала с выхода F клавиатура пульта управ­ления разблокируется и выполнение программы можно про­должать.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Задание

Изучить назначение, устройство и принцип действия про­мышленного робота ЦПР-1П с микроконтроллером МКП-1.

Руководствуясь правилами эксплуатации и рекомеда-циями по программированию МКП-1, на основании блок-схе­мы алгоритма управления или циклограммы работы мани­пулятора составить, отредактировать и выполнить управляю­щую программу, анализируя процесс прохождения каждой команды и результаты работы программы в целом.