Система команд микроконтроллера

Формат каждой команды (рисунок 8) составляет 2 байта и делится на два поля длиной по восемь разрядов (DO—D7) — поле кода операции (старший байт) и поле операнда (млад­ший байт). N0, N1, N2, N3 кодируются символами шестнад­цатеричной системы счисления (см. табл. 1).

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

N3

N2

N1

N0

Старший байт

Младший байт

Рисунок 8- Формат команды микроконтроллера

Совокупность команд микроконтроллера, образующая управляющую программу, записывается и хранится в модуле ЭНЗУ. Объем модуля позволяет записать 256 команд (512 байт) и составляет нулевую зону памяти (0 зона МЭНЗУ), которая в свою очередь делится на две страницы, объемом по 128 команд (256 байт). Нулевой номер зоны яв­ляется базовым адресом для отсчета команд управляющей программы, записанной в зоне, и хранится в служебном регистре БА, организованном исполнительной программой в оперативном запоминающем устройстве (ОЗУ) микроконт­роллера.

Таблица 3

Команды вывода информации

Формат команды	Условное обозначение перемещения исполнитель­ного механизма	Комментарий
Код операции	Операнд
			Включить электромагнитный клапан с адресом 00. Механизм подъема займет нижнее положение
			Выключить электромагнитный кла­пан с адресом 00. МПД займет верх­нее положение
			Включить электромагнитный клапан с адресом 00. Механизм поворота повернется против часовой стрелки
			Выключить электромагнитный клапан с адресом 01. МПВ повернется по часовой стрелке
			Включить электромагнитный кла­пан с адресом 02. Механизм горизон­тальных перемещений выдвинется вперед
			Выключить электоомагнитный клапан с адресом 02. МГП отведен назад
			Включить электромагнитный клапан с адресом 03. Фланец механизма сгиба опустится и займет нижнее положение. Механизм ротации совершит поворот против часовой стрелки
			Выключить электромагнитный кла­пан с адресом 03. Фланец МСГ под­нят. MP повернется по, часовой 1 стрелке
			Включить электромагнитный кла­пан с адресом 04. Механический схват разожмется
			Выключить электромагнитный клапан с адресом 04. Механический схват сожмется
			Электромагнитный клапан с адре­сом 01 включить, если бит условия установлен в 1; в противном случае — выключить
			Электромагнитный клапан с адре­сом 03 включить, если бит условия установлен в 0; в противном случае — выключить

Помимо БА (базового адреса) в ОЗУ имеются следующие регистры:

СК — счетчик команд микроконтроллера, содержимое ко­торого определяет адрес команды в пределах зоны памяти;

БУ — бит условия, значение которого устанавливается в зависимости от результата выполнения операций; анализ БУ используется для управления ходом выполнения управ­ляющей программы;

УС — указатель стека, определяющий адреса ячеек ОЗУ (стековый памяти), в которых запоминаются значения БА и СК при обращении к подпрограмме и откуда они выбира­ются при выполнении команды возврата.

— шестнадцать счетчиков, содержание которых может из­меняться от 0 до F. При необходимости счетчик может быть использован как однобитная память.

Команды ввода—вывода обеспечивают ввод информации от датчиков контроля положения манипулятора и состояния оборудования и выдачу управляющих воздействий на испол­нительные устройства.

В командах вывода информации (табл. 3) адрес выхода, определяемый значением операнда, кодируется двумя шест­надцатеричными цифрами N1, N0 (см. табл. 2), первая из ко­торых принимает значение 0 и указывает адрес модуля вывода дискретных сигналов. Второе число (N0) определяет один из шестнадцати выходов 0,..., F модуля. Состояние каждого выхода отображается соответствующим индикато­ром (см. рис. 3, поз. 9).

В командах ввода информации (табл. 4) их адреса опре­деляются аналогично адресам выходов. Состояние каждого входа отображается на индикаторах 0,... F, выведенных на переднюю панель модуля ввода дискретных сигналов (см. рис. 3, поз.8).

Таблица 4