Пример программы, реализующей алгоритм управления, заданный циклограммой работы манипулятора

Команды управления программой (см. табл. 2) позво­ляют эффективно решать задачи программно-логического уп­равления. Они подразделяются на две группы:

— команды, сохраняющие последовательность выполне­ния операторов программы (сюда относятся команды —НЕТ ОПЕРАЦИИ и СТОП);

— команды, изменяющие последовательность выполнения (команды безусловного и условного переходов, команды об­ращения к подпрограммам и возврата из них).

Заранее предусмотренный останов программы можно осу­ществить командой СТОП. Программа завершается со зна­чением СК, указывающим на адрес, следующий за адресом команды СТОП. Значения СК и код команды, записанный по этому адресу, выводятся на дисплей. Для дальнейшего запуска программы нужно нажать любую информационную клавишу. Пример программы с использованием команды СТОП и состояние дисплея ПУ при останове программы по этой команде изображены на рисунке 10 (для иллюстрации ис­пользован фрагмент программы, приведенной выше).

Рисунок 10- Фрагмент программы с использо­ванием команды стоп и состояние дисплея при останове по этой команде

Команда НЕТ ОПЕРАЦИИ может располагаться в любом месте программы. При ее выполнении содержимое СК увеличивается на единицу и происходит безусловный переход квыполнению следующей команды.

Ветвление программы производится, при помощи команд условного перехода, причем переход осуществляется только при выполнении определенного предписания, в противном случае СК выбирает следующую команду.

Условием, анализируемым при выполнении команд УПО или УП1, является содержимое БУ. В поле операнда команд задается адрес команды, с которой начнется работа про­граммы при выполнении анализируемого условия. Адрес пе­рехода задается в пределах зоны памяти. По окончании вы­полнения команд БУ устанавливается в исходное состояние.

Например, при выполнении команды УП1 с кодом OAOF в случае, если БУ=1, СК примет значение OF, и программа будет выполняться с команды, записанной на этом адресе. Если БУ = 0, то значение СК увеличится на 1, и будет вы­полняться команда, следующая за командой OAOF.

В случае, когда необходимо изменить последовательность прохождения команд без анализа БУ, используется команда безусловной передачи управления. Адрес перехода задается в поле операнда и в пределах зоны памяти.

Например, по команде безусловного перехода 09FF зна­чение СК станет равным FF, и следующей будет выполняться команда, записанная на этом адресе. Необходимо отметить, что команда БУП не изменяет значение БУ.

Использование команды обращения к подпрограмме ПП является эффективным средством экономии памяти. Если в процессе выполнения программы необходимо многократное обращение к неизменной ее части, последняя оформляется в виде подпрограммы, записывается в запоминающее устрой­ство и заканчивается командой ВОЗВРАТ. Обращение к ней осуществляется командой ПП, в поле операнда которой за­носится начальный адрес подпрограммы.

При выполнении команды ПП, записанной на адресе N, содержимое СК увеличивается на 1 (принимает значение N+1) и загружается вместе со значением БА зоны памяти в стек. В СК будет заслан адрес, находящийся в поле опе­ранда команды ПП (адрес задается в пределах зоны памя­ти). Начиная с этого адреса, происходит последовательное выполнение команд подпрограммы вплоть до адреса, на ко­тором стоит команда ВОЗВРАТ. При выполнении этой команды содержимое стека (N-fl) перемещается в СК, зна­чение БА восстанавливается, после чего продолжается вы­полнение команды основной программы, записанной на адрес N+1.