Команды ввода информации

<789 10 11 12 13 >

Формат команды	Комментарий
Код операции	Операнд
		Ожидание размыкания датчика контроля положения механизма подъема с адресом 00 (датчика верхнего положения МПД). Вход 0 опрашивается до тех пор, пока напряжение на контактах датчика не станет близким к нулю, это произойдет только тогда, когда МПД займет верхнее положение
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МПД с адресом 00 (датчика верхнего положения МПД). Вход 0 опрашивается до тех пор, пока напряжение на контактах датчика не установится впределах 20—30 В, это произойдет только после того, как МПД по команде вывода 0500 переместится из верхнего положения в нижнее
		Ожидание размыкания датчика контроля положения механизма подъема с адресом 01 (датчика нижнего положения МПД)
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МПД с адресом 01 (датчика нижнего положения МПД)
		Ожидание размыкания датчика контроля положения механизма поворота с адресом 02
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МПВ с адресом 02
		Ожидание размыкания датчика контроля положения МПВ с адресом 03
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МПВ с адресом 03
		Ожидание размыкания датчика контроля положения механизма горизонтальных перемещений с адресом 04
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МГП с адресом 04
		Ожидание размыкания датчика контроля положения МГП с адресом 05
		Ожидание замыкания датчика контроля положения МГП с адресом 05
		Проверка входа на отсутствие сигнала. Если напряжение на контактах датчика с адресом входа 01 близко к нулю, бит условия сохраняет свое предыдущее значение, в противном случае обнуляется
		Проверка входа на наличие сигнала. Если напряжение на контактах датчика с адресом входа 03 находится в пределах 20—30 в, бит условия сохраняет свое предыдущее значение; в противном случае — обнуляется

Выполнение ряда команд связано с проверкой бита условия. Установить БУ можно с помощью команд УСТ БУ ВХ иУСТ БУ ВХ (необходимо иметь в виду, что бит условия, принимает исходное состояние (соответствует логической 1) не только после выполнения команд условных переходов, но и при включении питания и при нажатии кнопки СБР).

Рассмотрим примеры построения управляющих программ. Допустим, что закон управления манипулятором имеет вид:

где y₁, y₂ — исполнительные устройства с адресами 03 и 04; х₀, х₂, , х₄, — датчики контроля положения исполнительных механизмов с адресами 00, 02 и 04, соответствующие нормально замкнутым контактным реле х₁, х₃, , х₅,—датчики с адресами 01, 03 и 05, соответствующие нормально разомкнутым контактам реле.