Понятие о промышленных роботах

Современная эпоха вслед за автоматизацией производства и элек­тронно-вычислительной техникой выдвинула в лидеры технического про­гресса робототехнику, которая бурно внедряется в современные техноло­гические процессы. С 1970 по 1980 г. общий парк роботов в мире возрос в 25 раз. В нашей стране производство роботов непрерывно возрастает и исчисляется десятками тысяч штук в год. Промышленные роботы (т. е. роботы, применяемые в производственных процессах) создают предпо­сылки для перехода к качественно новому уровню автоматизации — соз­данию автоматических производственных систем, работающих с мини­мальным участием человека, в том числе создание цехов и заводов-автоматов.

Термин «робот» был введен в литературу чешским писателем Каре­лом Чапеком в начале 20-х годов нашего века и обозначал «искусствен­ных людей», заменяющих человека в процессе работы.

Применяемые в данном параграфе термины, определения и класси­фикация соответствуют ГОСТ 25685—83 и 25686—85.

Промышленным роботом называется автоматическая ма­шина, состоящая из исполнительного устройства и перепрограммируемо­го устройства управления. Промышленные роботы служат для выполне­ния в производственных процессах двигательных и управляющих функ­ций, заменяющих аналогичные функции человека. В общем случае в ис­полнительное устройство робота входит манипулятор с рабочим органом и устройством управления.

Промышленные роботы в настоящее время применяют для обслужи­вания металлорежущих станков, печей и нагревательных устройств, свар­ки, окраски, нанесения защитных покрытий, сборки, транспортных и складских работ.

Применение промышленных роботов создает условия для повыше­ния производительности труда и качества продукции, роста коэффициен­та сменности оборудования, интенсификации производственных процес­сов, улучшения условий труда и экономии рабочей силы. По сравнению с традиционными средствами автоматизации промышленные роботы обес­печивают большую гибкость технических и организационных решений вопросов производственных процессов.

Промышленные роботы в зависимости от специализации подразде­ляют на универсальные, специализированные и специальные. В зависи­мости от грузоподъемности роботы подразделяют на сверхлегкие (до 1 кг), легкие, средние, тяжелые и сверхтяжелые (свыше 1000 кг). В зависимости от возможности передвижения роботы бывают стационарные и подвиж­ные. По способу установки различают роботы напольные, подвесные и встроенные.

Приводы промышленных роботов могут быть электромеханически­ми, гидравлическими, пневматическими и комбинированными. Кроме того, промышленные роботы классифицируют по числу степеней под­вижности, по виду применяемой системы координат и по способу про­граммирования.

Весьма существенной является классификация роботов по виду управления — программное и адаптивное. Роботы с программным управ­лением имеют жесткую управляющую программу с заранее установлен­ным заданием. Роботы с адаптивным управлением снабжают устройст­вами для восприятия внешней среды (например, телекамера, микрофон, щуп), они имеют управляющую программу, способную приспосабливать­ся к изменениям условий технологического процесса или изменениям внешней среды.

Часть II