Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Адаптивное самонастраивающееся устройство управления использует авторегрессивную модель для установления соответствия между входными и выходными параметрами манипулятора (рис. 18.3). Алгоритм управления предполагает, что силы взаимодействия между сочленениями ничтожно малы.

 

Рисунок 18.3. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Обозначим входной момент на i-м сочленении через , а выходное угловое положение манипулятора – через . Пара входного выходного параметров может быть описана авторегрессивной моделью, которая приводит эту пару как можно в более близкое соответствие:

, (18-12)

где - постоянные силы; - ошибка моделирования (белый шум), не зависящая от и , . Параметры и определяются таким образом, чтобы получить лучшее совпадение наименьших квадратов измеренной пары параметров входа и выхода. Эти параметры могут быть получены путем минимизации следующего критерия:

, (18-13)

где N – число измерений; Е – вероятность выполнения процесса управления.

Лекция 19






Дата добавления: 2021-11-16; просмотров: 92; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2022 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.017 сек.