Определение показателя колебательности в нелинейных системах
Пусть имеем нелинейную систему (рис. 7.1), состоящую из линейной части с передаточной функцией и нелинейного звена со статической нелинейной характеристикой .
Для линейной части, согласно ее передаточной функции, имеем частотную передаточную функцию
(7.1)
при .
Рис. 7.1. Нелинейная система
Для нелинейного звена после выполнения гармонической в линеаризации получим эквивалентную передаточную функцию (комплексный коэффициент передачи)
(7.2)
Здесь амплитуда колебаний на входе нелинейности берется в относительных величинах ,
где b — характерное значение x на статической характеристике нелинейного звена.
Эквивалентная передаточная функция с относительной амплитудой в качестве аргумента называется нормированной.
Частотная передаточная функция для гармонически линеаризованной замкнутой системы, согласно (7.1) и (7.2), будет
или
(7.3)
где — обратная эквивалентная передаточная функция нелинейного звена.
Входящие в (7.3) комплексные величины имеют значения:
(7.4)
По аналогии с линейными системами за показатель колебательности для гармонически линеаризованной системы примем
Геометрические места для нелинейной системы на плоскости U, jV можно найти по выражению
(7.5)
так как теперь вместо единицы в частотной передаточной функции линейной замкнутой системы
в нелинейной системе, согласно (7.3) и (7.4), имеем обратную эквивалентную передаточную функцию нелинейного звена
Проделав преобразования выражения (7.5) получим уравнение
или (7.6)
где
(7.7)
Из (7.6) и (7.7) следует, что при различных относительных амплитудах на входе нелинейного звена постоянному значению в нелинейной системе соответствует множество окружностей различных радиусов с центрами, смещенными как по оси вещественных, так и по оси мнимых. Запретные зоны для амплитудно-фазовой частотной характеристики линейной части системы теперь образуются касательными контурами, охватывающими эти окружности (рис. 7.2,а).
В случае однозначных нечетно-симметричных нелинейностей при , , уравнения окружностей принимают вид
или ,
где (7.8)
(7.9)
Для определения показателя колебательности в нелинейной системе следует на комплексной плоскости U, jV построить запретные зоны и амплитудно-фазовую характеристику линейной части . За значение показателя колебательности принимается значение М той запретной зоны, которой касается характеристика не заходя в нее (рис. 7.2,а). Как видим, нелинейные свойства систем отражаются в расширении и смещении запретных зон по сравнению с линейными системами.
а) б)
Рис. 7.2. Запретные зоны для АФЧХ
линейной части системы
Деформации запретных зон происходят за счет изменения коэффициентов гармонической линеаризации и при изменении относительной амплитуды , на входе нелинейного звена. При и имеем линейную систему с запретной зоной в виде одной окружности как частный случай нелинейных систем.
Запретные зоны для с комплексной плоскости могут быть перестроены в запретные зоны для фазовой характеристики линейной части на логарифмической плоскости (рис. 7.2, б), как это было показано для линейных систем.
а) б)
Рис. 7.3. Определение запаса по фазе
Для нелинейных систем с однозначными нечетно-симметричными статическими нелинейностями построение запретных зон на комплексной и логарифмической плоскостях весьма упрощается, так как максимальный запас по фазе μmах в этом случае не зависит от значения амплитуды . Действительно, запас по фазе определяется по теореме косинусов из треугольника ОВ01 для любой из окружностей , (рис. 7.3, а) и при учете значений
составит величину
(7.10)
максимальное значение запаса по фазе будет при R, перпендикулярном А:
(7.11)
Как видим, в полученное выражение для μmах не входит (величина и, следовательно, максимальное значение запаса по фазе для нелинейной системы с нечетно симметричной нелинейностью определяется только показателем колебательности М совпадает с максимальным значением запаса по фазе линейной системы, полученной из нелинейной исключением нелинейности.
При построении запретных зон для амплитудно-фазовой характеристики линейной части системы на комплексной плоскости в этом случае достаточно построить окружности , соответствующие и , и соединить их касательными (рис. 7.3, б). Область ограничения указанными окружностями и касательными и будет запретной зоной для амплитудно-фазовой характеристики линейной части.
Для динамических нелинейностей, когда коэффициенты гармонической линеаризации зависят от амплитуды и частоты, эквивалентная передаточная функция нелинейного звена изображается в виде семейства характеристик или . Запретные зоны для амплитудно-фазовой характеристики линейной части образуются в этом случае, как огибающие для всех областей, соответствующих отдельно взятым характеристикам.
Дата добавления: 2020-10-25; просмотров: 555;