Исследование устойчивости методом гармонической линеаризации
Для нелинейных систем с одной нелинейностью, линейная часть которых обладает свойством фильтра нижних частот (раздел 4.1), можно определять устойчивость как свойство затухания переходных процессов. Это непосредственно вытекает из материала раздела 4.3 (см., например, рис. 4.16, 4.18). При этом граница устойчивости может быть определена как граница области существования периодических собственных колебаний в системе ( на рис. 4.16, 4.18), т. е. как граница появления пары чисто мнимых корней в характеристическом уравнении гармонически линеаризованной системы. А это в свою очередь можно определить, приравняв нулю предпоследний определитель Гурвица
(5.23)
если все стальные определители положительны (для систем третьего и четвертого порядка это означает просто положительность коэффициентов характеристического уравнения).
Ограничимся рассмотрением однозначных нечетных нелинейностей , гармоническая линеаризация которых имеет вид
(5.24)
Величина коэффициента , как видно из графиков, полученных в разделе 4.2, меняется в зависимости от α в различных пределах для различных форм однозначных нелинейностей. Для одних — в пределах
(5.25)
для других — с некоторыми конечными предельными значениями:
(5.26)
где r1 и r2 — определенные числа для каждой нелинейности (см. раздел 4.2). Бесконечный интервал (5.25) охватывает все виды однозначных нелинейностей.
Для отыскания границы устойчивости системы (5.23), как границы появления периодических колебаний с какой-либо амплитудой α, надо потребовать выполнения равенства хотя бы при каком-либо одном значении q в возможном для данной нелинейности интервале (5.25) или (5.26).
Область же устойчивости системы будет лежать с той стороны этой границы, где
(5.27)
при всех возможных для данной нелинейности значениях q. В примере 4.1, раздела 4.3 имеем , причем граница устойчивости (5.24) получается при , а условие (5.27) выполняется при
Аналогично, в примере 4.2 раздела 4.3 имеем , , и граница устойчивости (5.23) достигается при , а область устойчивости (5.27)
Если же речь идет об определении абсолютной устойчивости при любой форме однозначной нелинейности т. е.
(5.28)
или (5.14) при наличии зоны нечувствительности, то надо потребовать удовлетворения условия (5.27) при любом значении q в бесконечном интервале (5.25).
Граница (5.23) области абсолютной устойчивости (5.27) определяется обращением в нуль минимально возможного при значения . Это минимальное значение может получаться как при конечном значении q внутри интервала [0, ∞] (рис. 5.12, а), так и при одном из крайних значений или (рис. 5.12, б). Иначе говоря, граница устойчивости может быть определена из пары условий:
и (5.29)
а) б)
Рис.5.12. Варианты значений
или
и (5.30)
или же
и (5.31)
Пример 5.2. Рассмотрим абсолютную устойчивость той же системы управления курсом самолета (рис. 5.7), которая в разделе 5.3 исследовалась методом Ляпунова. Проведя гармоническую линеаризацию нелинейности , получим, согласно уравнениям (5.13) — (5.15), характеристическое уравнение системы в виде
Условия (5.37) принимают вид
(5.32)
Оба они удовлетворяются при , если
(5.33)
Это — граница устойчивости (типа (5.30)). Условие же устойчивости при любом положительном значении q, как нетрудно видеть, запишется в виде
откуда непосредственно вытекают оба условия (5.23) и оба графика рис. 5.11, полученные методом Ляпунова. Такое совпадение имеет место не только в данном примере, но и для большого класса нелинейных систем.
Пример 5.3. Система (рис. 5.13) задана уравнениями
Рис. 5.13. Система управления
При замене получаем характеристическое уравнение
Предпоследний определитель Гурвица
На границе устойчивости, согласно (5.29), имеем
(5.34)
Отсюда — граница абсолютной устойчивости, имеющая место при (рис. 5.14,а)
(5.35)
В предыдущем примере условие устойчивости определялось условием (5.30), т. е. . Здесь же имеет место случай (5.31), т. е. . Очевидно далее, что условие абсолютной устойчивости системы , согласно (5.34), при любом значении q определится неравенством . В соответствии с этим область устойчивости представлена графически на рис. 5.14,б.
а) б)
Рис. 5.14. Области устойчивости
Имеются примеры, когда условия границы устойчивости (5.29) выполняются не только при крайних значениях или , как здесь, но при промежуточных конечных значениях q в соответствии с рис. 5.12, а.
Рассмотрим теперь влияние конкретной формы нелинейности на устойчивость нелинейной системы в обоих характерных случаях, приведенных в примерах 5.2 и 5.3.
Пример 5.4. Пусть в примере 5.2 задана конкретная форма нелинейности (рис. 5.15,а), для которой коэффициент гармонической линеаризации q лежит в интервале
(5.36)
а) б)
Рис. 5.15. Вид нелинейности и её
коэффициент гармонической
линеаризации
Поскольку граница устойчивости (5.33) определялась наименьшим значением , то она останется той же и при данной конкретной форме нелинейности. Но здесь следующим образом может быть определена область неустойчивости системы (в целом).
Равенство , определяемое формулой (5.32), при дает границу устойчивости, а при всех остальных значениях q(α) в интервале (5.36) равенство (5.32) определяет автоколебания. Но это возможно, согласно (5.32), только при условии
(5.37)
Иначе окажется при любых значениях q в интервале (5.32), т. е. система неустойчива.
В результате получаем в данной системе три области (рис. 5.16): устойчивости, автоколебаний и неустойчивости. Здесь граница устойчивости определяется формулой (5.33), а граница неустойчивости, согласно (5.37), однако во многих случаях нежелательно входить и в область автоколебаний. Тогда выбор параметров системы ограничивается областью устойчивости.
Рис.5.16. Области
устойчивости,
автоколебаний и
неустойчивости
Пример 5.5. Пусть та же конкретная форма нелинейности (рис. 5.15, а) фигурирует в примере 5.3, приведенном выше.
Поскольку граница абсолютной устойчивости (5.34) получается при , то ограничение значений q интервалом (5.36) расширит область устойчивости. Вместо (5.35) из (5.34) при получим новую границу
В соответствии с этим область устойчивости при конкретной форме нелинейности вместо общего случая (рис.5.14) расширится, как показано на рис. 5.17. За этой границей имеет место область автоколебаний.
В заключение заметим, что описанное выше исследование устойчивости нелинейной системы методом гармонической линеаризации может быть выполнено и с привлечением критерия Михайлова вместо критерия Гурвица. Подставив в левую часть характеристического уравнения гармонически линеаризованной системы и выделив вещественную и мнимую части
а) б)
Рис. 5.17. Расширение области
устойчивости
надо потребовать выполнения критерия Михайлова при всех возможных значениях q (5.25) или (5.26).
Иначе границу устойчивости можно определить как границу области, в которой
т. е. как границу области существования автоколебаний. Это бывает удобно в более сложных случаях.
Дата добавления: 2020-10-25; просмотров: 493;