Последовательная коррекция контура регулирования скорости с внутренним контуром регулирования момента в системе УП-Д

, берём

При оптимизации контура отбросим ОС по противоЭДС, которая оказывает возмущающее действие при стабилизации момента:

— контур регулирования момента.

– желаемая.

Регулятор на ОУ:

Статические характеристики:

Ёмкость помнит и для получения не нужно рассогласования на входе.

Если нет ёмкости, то надо рассогласование ошибки на входе, чтобы был .

В установившемся режиме входной сигнал на входе регулятора равен 0.

В динамических режимах(режим пуска, реверса, торможения) имеет место расхождения м/у статической и динамической характеристикой.

При пуске привода выходное напряжение регулятора момента должно расти во времени по линейному закону, для чего должно быть отличным от нуля, что обуславливает расхождение при пуске м/у стопорным и фактическом моменте двигателя.

Расхождение м/у статической и динамической характеристикой тем больше, чем больше некомпенсируемые постоянные времени и чем больше жёсткость мех. характеристики в разомкнутой системе.

Наличие М_с уменьшает расхождение м/у статич. и динамич. характеристикой. Расхождение уменьшается с увеличением :

В системах подчинённого регулирования при оптимизации может различаться М_дв. и М_стоп на 20% – 40%. Всё это вызвано возмущением , обусловленного наличием ОС по противоЭДС.