Регулирование положения. Параболический регулятор положения


Регулятор положения должен иметь датчик положения. Для отработки перемещений должны ограничиваться максимальные скорости, допустимые для двигателя и рабочего органа, и величину момента, поэтому позиционные системы 3-х контурные. Наряду с внешним контуром регулирования положения, есть внутренний контур регулирования скорости и момента.

Для оптимизации контура регулирования положения будем считать, что внутренние контуры РТ — ПИ , а РС — П.

;

меньше 4, т.е. контур РП не допускает перерегулирования.

Рассмотрим свойства синтезированной системы:

Пусть замыкание привода ОС происходит при подходе к ДП.

В момент подхода привода к точке позиционирования рассогласование

, а .

Напряжение с выхода РП на вход РС будет определять ускорение, которое задаёт РП приводу.

; .

Полученное выражение показывает, что ускорение, которое задаёт приводу РП будет тем больше, чем больше ωнач., с которой начинается торможение, и если темп задание скорости велик и ток достигает Iстопорения или превышает его, тогда система привода размыкается по положению и скорости, работает лишь внутренний контур РТ, который поддерживает I =Iстоп.. К концу переходного процесса в системе накапливается ошибка по положению, которая в конце переходного процесса отражается с большим . Для избежания этого коэффициент РП должен быть таким, чтобы при отработке перемещений с ωнач=ω ускорение, задаваемое приводу, должно быть таким, чтобы I<Iстоп..

Чтобы исключить перерегулирование в конце переходного процесса:

1) Ограничение ωнач, с которой идёт торможение.

2) Выбор коэффициента усиления РП, таким образом, чтобы ускорение на замедление с ωн не превосходило значения, определяемого Iстоп..

1. Определим величину ωнач.доп., при которой при торможении с Крп0 ускорение привода не будет превосходить допустимого и система не разомкнётся по положению.

 

, будем считать, что торможение от ωдоп. до ωмах. идёт со средним ускорением ; ;

; ;

; ;

;

Наличие Мс при торможении увеличивает ωнач., если Мторм. изменяется в широких пределах в выражение нужно подставлять Мcmin.

2. Выбор Крп т.о., чтобы при торможении с ωном. тормозной момент двигателя будет ограничен Мстоп.

(*); ; ; ;

 

; ; ;

При таком подходе все перемещения при торможении с любой скорости будут отрабатываться за одно и тоже время, что приведёт к увеличению времени отработки малых перемещений, поскольку они отрабатываются с дотягиванием. Поэтому при отработке больших и малых перемещений с необходимо регулировать Крп в зависимости от ωнач.. Из выражения (*) видно, что :

; , таким образом приходим к параболическому регулятору положения.

Регулятор положения имеет переменный коэффициент

усиления. При отработке больших перемещений Крп мал,

при малых перемещениях Крп – большой.

Поэтому те и другие перемещения отрабатываются

с одинаковым



Дата добавления: 2016-07-22; просмотров: 2781;


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2024 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.009 сек.