Двухконтурная система подчиненного регулирования с пропорциональным регулятором скорости

Функциональная схема этой системы приведена на рис.205.

Поскольку регулятор РТ содержит интегрирующий элемент, то в установившемся режиме результирующий сигнал U_{вх. рт} на входе РТ должен быть равен нулю. Следовательно, выполняется условие:

. (348)

В свою очередь: . (349)

На выходе РТ, т.е. на входе схемы управления преобразователя существует сигнал U_уп, накопленный за счет интегрирующего действия регулятора в предшествующем переходном процессе. Величина U_уп такова, что обеспечивается ЭДС преобразователя, необходимая для работы двигателя в установившемся режиме со скоростью Ω при токе I_я равном току статической нагрузки I_с.

Из (348) и (349) получим:

Откуда находим уравнение статической скоростной характеристики системы в режиме стабилизации скорости:

(350)

где: ; .

Таким образом, жесткость характеристики определяется соотношением коэффициентов k_т, k_c, k_pc.

- коэффициент передачи датчика скорости;

- коэффициент передачи датчика тока;

- коэффициент передачи регулятора скорости.

Рис. 205.Функциональная схема системы подчиненного регулирования