Изучение технических характеристик макета электромеханического робота

Цель работы – изучение конструкции и основных характеристик макета электромеханического робота с позиционной системой управления.

В основу лабораторных работ положено определение конструктивно-геометрических технических характеристик макета робота (рис. 1.1) на основе анализа видеоизображения.

Рис. 1.1. Макет робота

Задание.Ознакомиться с основными возможностями макета ПР и определить его основные геометрико-кинематические характеристики ПР. Для выполнения задания необходимо:

1. Используя видео- и фотоизображение обслуживания промышленным роботом загрузочной и разгрузочной позиций поточной линии, передаваемое в реальном масштабе времени или в записи, ознакомиться с порядком его функционирования и основными возможностями.

2. Произвести классификацию макета промышленного робота по следующим признакам.

1. Общая характеристика:

1.1. область применения (специализированный, универсальный…);

1.2. число манипуляторов;

1.3. число степеней подвижности;

1.4. возможность передвижения;

1.5. способ установки и крепления (напольный, подвесной, приста­ночный…);

1.6. система координат;

1.7. конструктивные особенности.

2. Характеристики привода:

2.1. тип привода.

3. Характеристика управления:

3.1. тип управления;

3.2. метод программирования.

4. Средства очувствления:

4.1. тип датчиков;

4.2. число каналов связи.

3. На основе масштабных изображений робота в крайних положениях по всем степеням свободы определить его основные геометрико-кинематические характеристики (рис. 1.2):

Рис. 1.2. Схема манипулятора с цилиндрической системой координат и его рабочая зона

1. Подвижность манипулятора W;

2. Рабочее пространство манипулятора (рис. 1.2);

3. Зона обслуживания манипулятора.

Содержание отчета

1. Кинематическая схема макета промышленного робота.

2. Классификация ПР по основным признакам.

3. Схема и параметры рабочего пространства и зоны обслуживания.

Литература:

1. Юревич, Е. И. Основы робототехники: учеб. пособие для вузов/ Е. Ю. Юревич. – 2-е изд. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005.

2. Основы робототехники/ Н.В. Василенко [и др.]; под ред. К.Д. Никитина. – Томск.: МГП Раско, 1993.