Сенсорные средства ПР
Под сенсорными средствами робота будем понимать устройства, предназначенные для получения оперативной информации о состоянии внешней среды в адаптивных системах управления роботами. В отдельных системах робота имеются также различные чувствительные устройства, необходимые для функционирования этих систем, например датчики обратной связи в приводах, во вторичных источниках питания и т. п. Однако эти чувствительные устройства, ориентированные на внутренние параметры отдельных составных частей робота, не специфичны для него в целом, и поэтому не отнесены нами к сенсорным устройствам роботов как таковым.
По виду выявляемых свойств внешней среды сенсорные устройства роботов делятся на две группы:
1) сенсорные устройства, служащие для определения геометрических свойств объектов;
2) сенсорные устройства, выявляющие другие физические свойства объектов.
Характерными представителями сенсорных устройств первой группы являются измерители координат (информационные линейки, сканирующие локаторы, координаторы и т. п.). Вторая группа сенсорных устройств, предназначенных для определения физических свойств объектов, наиболее велика и разнообразна. Здесь в первую очередь следует выделить измерители усилий, плотности, упругости, температуры, цвета, оптической прозрачности.
Информация от сенсорных устройств используется в системе управления робота для обнаружения и распознавания объектов внешней среды, а также для управления движением робота и его манипуляторов. В соответствии с этим сенсорные устройства можно разделить по назначению на три группы:
· устройства, предназначенные для определения свойств среды,
· датчики для выявления объектов в рабочей зоне,
· датчики обеспечения перемещений исполнительных органов робота.
Принятое разделение сенсорных устройств по функциональному назначению на группы в какой-то мере условно. Так, например, сенсорные устройства первой группы могут быть использованы и для определения положения робота в рабочей зоне или схвата относительно робота, т. е. они способны выполнять функции датчиков обратной связи при управлении движением.
Сенсорные устройства робота могут воспринимать информацию на различных расстояниях от ее источника. По этому признаку сенсорные устройства делятся на сверхближние, ближние и дальние.
Сенсорные устройства сверхближнего (контактного) действия используют для очувствления рабочих органов и других частей манипуляторов, а также корпуса робота. Они позволяют фиксировать их контакт с объектами внешней среды (тактильные датчики); измерять усилия, возникающие в месте взаимодействия (силометрические датчики); определять проскальзывание объектов при их удержании захватным устройством. Контактным сенсорным устройствам свойственна простота технической реализации, но они накладывают существенные ограничения на динамику, и прежде всего на быстродействие, управления роботом на всех уровнях. Тактильные сенсоры относят к простейшим чувствительным устройствам. Они служат для сигнализации о соприкосновении рабочего органа манипулятора или корпуса робота с объектами внешней среды, а также используются при решении некоторых задач распознавания и определения размеров объектов. Эти устройства могут быть технически реализованы на концевых выключателях, герметизированных магнитоуправляемых контактах, пьезокристаллических преобразователях, на основе токопроводящей резины и т. д. Важным требованием, предъявляемым к этим датчикам, является высокая чувствиительность (срабатывание при усилии в единицы и десятки граммов) при малых габаритах, сочетающаяся с высокой механической прочностью и надежностью.
Сенсорные устройства ближнего действия обеспечивают получение информации от объектов, расположенных непосредственно вблизи от рабочего органа манипулятора, т. е. на расстояниях, соизмеримых с его размерами, и от корпуса робота. К таким устройствам относятся, например, локационные сенсоры, различные дальномеры ближнего действия. Бесконтактные измерительные устройства технически сложнее контактных, но позволяют роботу выполнять с большей скоростью, заранее получать информацию об объектах до контакта с ними и соответствующим образом корректировать свои действия.
Сенсорные устройства дальнего действия служат для получения информации о внешней среде в объеме всей рабочей зоны робота. Для получения требуемой информации используются излучаемые ими специальные сигналы (оптические, радиотехнические, радиационные и т. д.) или естественные излучения среды и отдельных объектов.
Для повышения надежности и скорости выполнения рабочих операций ПР часто очувствляют бесконтактным рецепторным полем. Эта задача может быть решена, в частности, с помощью светолокационных и ультразвуковых датчиков.
На рис. 3.14 приведена функциональная схема светолокационного датчика. Световой поток, создаваемый лампой накаливания Л, модулируется изменением напряжения питания, поступающего с генератора Г, проходит через диафрагму и излучается в пространство. При появлении в поле этого излучения какого-либо препятствия происходит отражение светового потока. Часть отраженного светового потока попадает на фотоприемник ФП,усиливается избирательным усилителем ИУ,настроенным на частоту модуляции излучения, и после детектирования детектором Д подается на пороговое устройство ПУ. Последнее выдает сигнал при превышении принятым сигналом заданного уровня. Датчик имеет дальность действия 3-7 см, время срабатывания 30 мс, максимальную погрешность до 30 %.
На рис. 3.15 представлена схема ультразвукового сенсорного устройства. Его принцип действия заключается в акустической локации пространства вблизи схвата. Генератор Г вырабатывает одиночные короткие электронные импульсы высокого напряжения. Эти импульсы через коммутирующее устройство КУ поступают на электрод электростатического капсюля ЭК. Под действием электростатического поля мембрана М капсюля деформируется, излучая в воздух ультразвуковой импульс, который после отражения от объекта воспринимается тем же капсюлем. Усиленный и сформированный импульс (усилителем-формирователем УФ) поступает далее на преобразователь Л, формирующий импульс, длительность которого пропорциональна расстоянию до отражающей поверхности. Устройство имеет дальность действия 0,01-0,07 м, время срабатывания не более 10 мс, погрешность до 2 %.
Дата добавления: 2022-02-05; просмотров: 359;