Интегрирующее звено с замедлением.

Звено описывается дифференциальным уравнением

Примером такого звена является двигатель (рис.1), если в качестве выходной величины рассматривать не угловую скорость, а угол поворота, являющийся интегралом от угловой скорости. К такому же типу звена сводятся демпфер (рис.7, б), интегрирующий привод (рис.7, в), если более точно рассматривать их уравнения движения, и др.

Изодромное звено.

Звено описывается уравнением:

где T=k₁/k – постоянная времени изодромного звена.

Примеры изодромных звеньев изображены на рис.8. Таким звеном может быть комбинация пружины с демпфером (рис.8, б). В качестве входной величины здесь рассматривается прикладываемая сила F, а в качестве выходной – перемещение x точки a,в которой приложена сила. Это перемещение складывается из деформации пружины

где c – жесткость пружины и перемещения поршня

где S – коэффициент скоростного сопротивления демпфера.

Результирующее перемещение точки

Рис. 8. Примеры изодромных звеньев

При использовании операционного усилителя (рис.8, а) изодромное звено может быть получено посредством применения RC-цепи в обратной связи.

В системах управления часто находят применение изодромные звенья, построенные на базе интегрирующего привода (рис.8, в). В этом случае входное напряжение u₁ поступает непосредственно на выход. Кроме того, это же напряжение поступает на вход интегрирующего привода. Угол поворота валика последнего, в соответствии с изложенным выше, пропорционален интегралу от входного напряжения u₁. На выходном валике устанавливается какой-либо датчик (Д) представляющий собой линейный преобразователь угла поворота в напряжение, например потенциометр или линейный вращающийся трансформатор. Напряжение этого преобразователя u₃суммируется с напряжением u₁_. Эта сумма и представляет собой входное напряжение u₂.