Логарифмические частотные характеристики
Так как при построении АФЧХ, АЧХ и ФЧХ частота и амплитуда изменяются в очень больших пределах, то с использованием процедуры логарифмирования можно значительно уменьшить изображения этих характеристик.
При построении логарифмической амплитудно-частотной характеристики (ЛАЧХ) по оси ординат откладывают величину
20lgA(w) = 20lg½W(jw)½= L(w), (1.3.21)
единицей измерения для которой является децибел.
По оси абсцисс откладывается частота w в логарифмическом масштабе (рис.1.3.6).
Равномерной единицей на оси абсцисс является декада - любой отрезок, на котором значение частоты увеличивается в 10 раз. Точка пересечения ЛАЧХ с осью абсцисс называется частотой среза wc.
Начало координат помещают в точке w=1, так как lg1=0. При L=0 A=1, т.е. система пропускает сигнал в натуральную величину. При L>0 происходит усиление, а при L<0 - ослабление амплитуды.
Рис.1.3.6. Логарифмические амплитудно-частотные и
фазо-частотные характеристики
Типовые звенья САУ
Современные САУ состоят из элементов (звеньев), разнообразных по конструкции, материалам и виду использованной энергии элементов, выполняющих различные функции.
Типы звеньев САУ различаются по виду их передаточной функции (или дифференциального уравнения), определяющей все их динамические свойства и характеристики.
Основные типы звеньев делятся на 3 группы: позиционные, дифференцирующие и интегрирующие.
Позиционные звенья
Позиционными звеньями называются такие, в передаточной функции которых
(1.4.1)
многочлены В(Р) и С(Р) имеют свободные члены (равные I), т.е. эти звенья обладают статической характеристикой Y=KX при P=0, определяющей их состояние равновесия (свойство позиционности).
1. Идеальное усилительное звено в статике и в динамике описывается алгебраическим уравнением, а передаточная функция его является коэффициентом усиления (передачи):
Y(t)=KX(t); W(P)=K. (1.4.2)
Амплитудно-фазовая, амплитудно-частотная, фазо-частотная и логарифмическая амплитудно-частотные характеристики приведены на рис.1.4.1 и представляют собой следующие выражения:
W(jw)=K, A(w)=K, j(w)=0. (1.4.3)
Переходная и весовая функции:
h(t)=K (t>0), K(t)=K1d(t). (1.4.4)
Рис.1.4.1. Частотные характеристики идеального звена
Примерами идеального звена могут быть большинство датчиков, делители напряжения, широкополосный электронный усилитель, механический редуктор.
2. Апериодическое (инерционное) звено описывается уравнением и передаточной функцией
. (1.4.5)
Частотные функции звена имеют вид (рис.1.4.2)
j(w)=arctgTw, W(jw)=U(w)+jV(w),
. (1.4.6)
Переходная функция, согласно решению уравнения звена, при X=1(t) и нулевых начальных условиях имеет вид
,
а весовая функция
.
Рис.1.4.2. Частотные характеристики апериодического звена
Примерами апериодического звена являются электродвигатель, термопара и LR цепь.
3. Апериодическое звено 2-го порядка описывается дифференциальным уравнением и передаточной функцией:
, (1.4.7)
т.е. апериодическое звено 2-го порядка эквивалентно последовательному включению двух простых апериодических звеньев, у которых K1K2=K.
Частотные свойства звена имеют вид (рис.1.4.3):
,
j(w)=-arctgT1w-arctgT2w,
, (1.4.8)
,
, t>0.
Примерами могут служить: двойная LR цепочка, электромашинный усилитель, двигатель постоянного тока с электрической цепью статора и якоря.
Рис.1.4.3. Частотные характеристики апериодического
звена 2-го порядка
4. Колебательное звено имеет математическое описание, близкое к описанию апериодического звена при T1=T2:
, (1.4.9)
где а - коэффициент демпфирования колебаний (затухания), 0<a<1 и чем больше а, тем быстрее затухают колебания.
Частотные характеристики звена имеют вид (рис.1.4.4):
,
, (1.4.10)
,
.
Рис.1.4.4. Частотные характеристики колебательного звена
Примерами колебательных звеньев могут быть: последовательное или параллельное соединение LCR цепочек (звеньев), гидродинамический усилитель, электрический контур резонансного стабилизатора.
Частный случай колебательного звена при a=0, когда h(t) и K(t) становятся незатухающими (периодическими), носит название консервативного звена.
Коэффициент а в математике, в радиотехнике и теории автоматического управления называют декрементом затухания.
В результате исследований доказано, что оптимальные переходные режимы достигаются при a » 0,7. В этом случае перерегулирование составляет около 4,3% (критерий по ограничению задается 5%), время переходного процесса не превышает 2pT, т.е.
tпп » 4,7aT.
При этих значениях обеспечивается технический оптимум или оптимальный модуль.
При а=0,5 перерегулирование превышает 30%, длительность увеличивается в 2 раза. При a ³1 длительность переходного процесса в 3-4 раза больше.
Дата добавления: 2021-12-14; просмотров: 273;