Определение различных конфигураций манипулятора

Для манипуляторов типа Пума и других манипуляторов с вращательными сочленениями возможны различные типы конфигурации, которые определяются по аналогии с геометрией руки человека. Типы конфигурации манипулятора устанавливаются следующим образом (рис. 4.2):

Рисунок 7.1. Определение различных конфигураций манипулятора

ПРАВАЯ РУКА: При неподвижном 3-м сочленении увеличение угла приводит к увеличению координаты запястья по оси z0.

ЛЕВАЯ РУКА: При неподвижном 3-м сочленении увеличение угла приводит к уменьшению координаты запястья по оси z0.

ВЕРХНЯЯ (локоть выше запястья) РУКА: Положение запястья {ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ} руки по отношению к системе координат плеча характеризуется {отрицательным/положительным} значением координаты по оси y2.

НИЖНЯЯ (локоть ниже запястья) РУКА: Положение запястья {ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ} руки по отношению к системе координат плеча характеризуется {положительным/отрицательным} значением координаты по оси y2.

КИСТЬ ВНИЗ: Скалярное произведение единичного вектора sсистемы координат схвата и единичного вектора y5 системы координат (х5, у5, z5) положительно.

КИСТЬ ВЕРХ: Скалярное произведение единичного вектора sсистемы координат схвата и единичного вектора y5 системы координат (х5, у5, z5) отрицательно.

Каждый из трех индикаторов конфигурации звеньев может быть определен следующим образом:

РУКА= (7-2)

ЛОКОТЬ= (7-3)

ЗАПЯСТЬЕ= (7-4)

В дополнение к этим индикаторам существует ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ:

ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ=

(7-5)

Значения индикаторов и переключателя задаются исследователем до начала решения обратной задачи кинематики.

 






Дата добавления: 2021-11-16; просмотров: 13; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2021 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.014 сек.