Определение различных конфигураций манипулятора

Для манипуляторов типа Пума и других манипуляторов с вращательными сочленениями возможны различные типы конфигурации, которые определяются по аналогии с геометрией руки человека. Типы конфигурации манипулятора устанавливаются следующим образом (рис. 4.2):

Рисунок 7.1. Определение различных конфигураций манипулятора

ПРАВАЯ РУКА: При неподвижном 3-м сочленении увеличение угла приводит к увеличению координаты запястья по оси z₀.

ЛЕВАЯ РУКА: При неподвижном 3-м сочленении увеличение угла приводит к уменьшению координаты запястья по оси z₀.

ВЕРХНЯЯ (локоть выше запястья) РУКА: Положение запястья {ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ} руки по отношению к системе координат плеча характеризуется {отрицательным/положительным} значением координаты по оси y₂.

НИЖНЯЯ (локоть ниже запястья) РУКА: Положение запястья {ПРАВОЙ/ЛЕВОЙ} руки по отношению к системе координат плеча характеризуется {положительным/отрицательным} значением координаты по оси y₂.

КИСТЬ ВНИЗ: Скалярное произведение единичного вектора sсистемы координат схвата и единичного вектора y₅ системы координат (х₅, у₅, z₅) положительно.

КИСТЬ ВЕРХ: Скалярное произведение единичного вектора sсистемы координат схвата и единичного вектора y₅ системы координат (х₅, у₅, z₅) отрицательно.

Каждый из трех индикаторов конфигурации звеньев может быть определен следующим образом:

РУКА= (7-2)

ЛОКОТЬ= (7-3)

ЗАПЯСТЬЕ= (7-4)

В дополнение к этим индикаторам существует ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ:

ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ=

(7-5)

Значения индикаторов и переключателя задаются исследователем до начала решения обратной задачи кинематики.