Для последних трех сочленений

Зная первые три присоединенных угла, можно сфомировать матрицу 0Т3, часто используемую при решении обратной задачи кинематики для последних трех сочленений..

Для манипулятора Пума это решение можно получить, приводя сочленения в соответствие со следующими требованиями:

1. Сочленение 4 должно быть установлено так, чтобы вращением в сочленении 5 можно было совместить ось вращения сочленения 6 с заданным вектором подхода (вектором aматрицы T).

2. Сочленение 5 должно быть установлено так, чтобы ось вращения сочленения 6 совпадала с вектором подхода.

3. Сочленение 6 должно быть установлено так, чтобы ось у6 совпала с заданным касательным вектором схвата, определяющим его ориентацию.

Перечисленные условия соответственно записываются в следующем виде:

при заданном , (8-8)

при заданном , (8-9)

при заданных и . (8-10)

В равенстве (8-8) векторное произведение может быть как положительным, так и отрицательным. Поэтому возможны два решения для . При равенстве векторного произведения нулю (т.е. ось параллельна a) имеет место вырожденный случай. Это происходит, когда оси вращения 4-го и 6-го сочленений параллельны, и означает, что при данной конкретной конфигурации был бы достаточен пятиосный, а не шестиосный манипулятор.

 






Дата добавления: 2021-11-16; просмотров: 72; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ


Поиск по сайту:

Воспользовавшись поиском можно найти нужную информацию на сайте.

Поделитесь с друзьями:

Считаете данную информацию полезной, тогда расскажите друзьям в соц. сетях.
Poznayka.org - Познайка.Орг - 2016-2021 год. Материал предоставляется для ознакомительных и учебных целей.
Генерация страницы за: 0.018 сек.