Имитационное моделирование линейной непрерывной САР

Проведем имитационное моделирование линейной непрерывной САР.

Ее схема представлена на рис. 4.1.

Рис 4.1. Исходная структурная схема САР

Все параметры в динамических блоках установлены по умолчанию и равны 1.0. Результатами моделирования будут графики переходного процесса и фазовый портрет системы, а также значения показателей качества системы: перерегулирование и время регулирования.

Заданные параметры моделирования:

· Метод интегрирования – Эйлера (единственный);

· Шаг интегрирования – 0.1;

· Время окончания – 20.0.

Как видно из рис. 4.1. были получены следующие критерии качества переходного процесса:

· Перерегулирование - ;

· Время регулирования - .

Полученный переходный процесс представлен на рис. 4.2., а фазовая характеристика – рис. 4.3.

Рис 4.2. Полученный переходный процесс

Рис 4.3. Полученная фазовая характеристика процесс

Время моделирования при данном шаге равняется 0.0. При уменьшении шага время моделирования возрастает (табл. 4.1).

Таблица 4.1. Зависимость времени моделирования от шага

Заметим, что данные цифры являются приближенными и отражают только общую тенденцию изменения величин.