Алгоритм кинематики – управляющий – К00 УПР

С комментариями

Комментарии

К.2.Принимаются рассматриваемые объекты за МТ, СМТ, МС, НМС, АТТ. Определяется подход к рассматриваемому движению как к одному или к нескольким движениям (сложное движение).

К.3,8.Здесь n – число движений МТ и НМС, случай n>1 соответствует сложному движению МТ и НМС.

К.4.Рассматриваются способы задания и кинематические параметры движения МТ.

К.5-7.Определяется тип движения НМС. Поступательное и вращательное движения НМС (главы 2, 3) являются ее простейшими движениями. Плоскопараллельное (глава 4), сферическое (глава 5) и общий случай движения НМС (глава 6) могут быть рассмотрены как одно движение, а могут быть рассмотрены как сложные движения НМС, состоящие из ее простейших движений: · плоскопараллельное движение – мгновенное вращательное движение относительно мгновенного центра скоростей или сочетание поступательного и вращательного движений НМС; · сферическое движение – мгновенное вращательное движение относительно мгновенной оси вращения, проходящей через неподвижную точку или сочетание трех вращательных движений НМС; · общий случай движения – мгновенное вращательное движение относительно перемещающейся мгновенной оси вращения или сочетание поступательного и сферического движений НМС. В кинематике НМС: · угловые скорость и ускорение (кроме случая поступательного движения НМС, для которого и ) в каждый момент времени одинаковы для всех МТ, принадлежащих НМС, т. е. являются кинематическими параметрами всего НМС; · скорости и ускорения МТ, принадлежащих НМС зависят от положения этих МТ в НМС, т. е. являются кинематическими параметрами этих МТ. К6. Следует отметить динамику изменения угловой скорости при различных видах движений: · при поступательном движении НМС угловая скорость НМС равна нулю; · при вращательном движении НМС относительно неподвижной оси угловая скорость направлена по неподвижной оси вращения; · при плоско-параллельном движении НМС угловая скорость перпендикулярна плоскости сечения НМС и перемещается параллельно самой себе; · при движении НМС с одной неподвижной точкой угловая скорость меняет направление, всегда проходя через неподвижную точку; · при движении НМС в общем случае угловая скорость перемещается вместе с полюсом и меняет направление, всегда проходя через полюс. Т. е. по существу рассмотрены все виды движения НМС, включающие все возможные случаи изменения направления угловой скорости.

К.8-10.Используется при рассмотрении сложного движения МТ (глава 7) один из разделов кинематики НМС (движения подвижной системы координат, связанной с каким-либо НМС, относительно неподвижной системы координат – переносное движение) и кинематики МТ (движение МТ относительно этой НМС – относительное движение). Сложное движение НМС (глава 8) включает в себя различные случаи сочетаний движения НМС.

Примечание

Так как кинематика механических движений НМС по существу сводится к рассмотрению или поступательного, или вращательного движений, или комбинаций этих движений НМС, то следует ожидать, что и причинами, вызывающими эти движения, должны быть такие параметры, измеряющие меру механических взаимодействий объектов, как сила и пара сил или их комбинации (Ч. 2 Статика).