Основные технические параметры ПР

И возможность их унификации в А-М системах.

Грузоподъемность – зависит от массы его узлов и меняется при замене узлов, приводов, их компоновки. Четкое следование какому-либо ряду грузоподъемностей затруднительно. Поэтому грузоподъемность определяется по базовым модулям приводов.

Скорость перемещения – регламентируется в пределах агрегатных гамм, созданных на базе какой-либо модели ПР.

Энергетичность показателей модуля узлов (N, М) устанавливаются при разработке параметрических рядов А-М систем.

Конструкция стыковых элементов и их присоединенные размеры.

Соединение в модуль конструкции осуществляется винтами и клеммами. Клеммы, надетые на цилиндрические стержни, применяют в легких манипуляторах. Их применение является легкое регулирование взаимного линейного и углового распределения модулей.

Для крепления винтами предусматривается базовые стыковые плоскости и крепежные отверстия.

Захватные устройства агрегатных ПР стандартизованы по грузоподъемности, размеру захватываемого изделия, пристыковочным местам (ГОСТ 26063-84).

СУ унифицированы по внешним связям с периферийным оборудованием и механическими системами ПР. Унификация заключается в агриготировании отдельных функциональных блоков.

ПРИВОДЫ ПР

Привод ПР – устройство для преобразования сигналов, поступающих от СУ, в механическое перемещение исполнительных звеньев.

Структурно привод содержит в себе ряд преобразователей энергии.

Рис. Структура привода ПР: 1 – …

По виду энергоносителя различаются следующие типы приводов:

• Электрический;
• Пневматический;
• Гидравлический;
• И их комбинации.