Исполнительные модули ПР

классифицируют по следующим признакам (ГОСТ 26662-85):

По числу степеней подвижности: с одной, двумя и тремя степенями подвижности;

По виду выполняемых перемещений: линейных, угловых, линейных и угловых перемещений;

В свою очередь, модули линейных перемещений с одной степенью подвижности по выполняемой функции разделяются на модули:

§ перемещения основания,

§ подъема,

§ выдвижения,

§ сдвига,

§ сдвига рабочего органа.

Модули углового перемещения с одной степенью подвижности разделяются на модули:

§ поворота вокруг вертикальной оси;

§ качания вкруг горизонтальной оси;

§ ориентации РО.

По способу задания перемещения:

§ с ПУ;

§ с упорами.

По виду привода:

§ с пневмоприводом,

§ с гидравлическим;

§ с комбинированным приводом.

По положению оси при встраивании в конструкцию ПР:

§ с определенным положением осей;

§ с возможностью изменения положения осей в определенном диапазоне;

§ с произвольным положением осей.

Модули с одной степенью подвижности (поступательное или вращательное движение) включают в себя элементы одной кинематической пары (иногда и ее привода), а также части несущих конструкторских соседних звеньев. Сочетав такие модули можно получить разнообразные компоновки ПР.

Объединяя два модуля с одной степенью подвижности в конструктивно целом узле можно получить ПР с двумя степенями подвижности.

Самыми распространенными модулями являются:

§ с одной моноблочной кареткой и двумя постоянными перемещениями:

а) б) в) г)

§ с колонной и постоянной парой, образующей вместе цилиндрическую систему координат ПР:

д) е)

§ с рукой и вращением РО:

ж) з)

§ с кистью;

и)

§ с рукой углового манипулятора

к)

Комбинируя такие отдельные узлы и детали как направляющие, корпуса, опоры оси и т.д. можно получить разнообразные модули несущих конструкций.

а) б)

Получение модулей несущих конструкций:

а) узлы и детали;

б) модули.