Пример определения скоростей точек твердого тела при плоском движении с помощью МЦС.

Найти для заданного положения механизма (рис.2.22) скорости точек А, В, С и угловые скорости звеньев, если известна угловая скорость кривошипа ω_ОА.

Рисунок 2.22

Решение. Скорость точки А направлена перпендикулярно к кривошипу ОА (рис.2.23). Ее модуль определяется как

Скорость центра В колеса направлена по горизонтали. Находим для звена АВ мгновенный центр скоростей Р_АВ, восстановив перпендикуляры к скоростям точек А и В.

Рисунок 2.23. Кинематическая схема механизма

Угловую скорость звена АВ определяем по формуле

Как видно из рис.2.23

Скорость центра колеса определяем как вращательную вокруг мгновенного центра скоростей Р_АВ:

.

Мгновенный центр скоростей Р_АВ колеса находится в точке касания этого колеса с неподвижной плоскостью. Угловая скорость колеса . Скорость точки С определим как вращательную скорость вокруг мгновенного центра скоростей Р:

По теореме косинусов

Вектор Vс направлен перпендикулярно к РС в сторону вращения колеса.