Электрогидравлические следящие приводы ТИПА СП

Этот комплект состоит из поворотного гидродвигателя, электрогидроусилителя УГЭ8 и датчиков обратной связи по положению и скорости рабочего органа (рис. 9.6).

Следящие приводы типа СП предназначены для реализации поворотных движений на угол до 270 механизмов машин в соответствии с программой, поступающей на вход, в виде электрических сигналов от задающего устройства. Привод снабжен дросселем ДР и двумя предохранительными клапанами КД1, КД2. Дроссель служит для наладки привода (поворота вала с рабочим органом вручную), а клапаны - для предохранения гидросистемы от превышения давления при торможении инерционных рабочих органов. Они открываются при разности давлений в полости гидродвигателя и напорной гидролинии р = 2 ... 2,5 МПа.

Рис. 9.6

Приводы рассчитаны на рабочее давление 6,3; 12,5 и 16 МПа в зависимости от размера гидродвигателя. Диапазон крутящего момента на валу гидродвигателя - 500 ... 6300 Нм. Приводы обеспечивают рабочим органам максимальную скорость поворота 120, 100 и 80 град /с и расходуют от 17 до 40 л /мин масла, очищенного 10-микронным фильтром. Максимальная погрешность позиционирования не превышает 20 мин, время переходного процесса - 0,3 ... 1,0 с.

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ СХЕМЫ ВКЛЮЧЕНИЯ

ГИДРОДВИГАТЕЛЕЙ

Напомним, что дифференциальный способ управления гидроцилиндром широко используется в гидросистемах для получения равных или близких по значению скоростей рабочего органа в прямом и обратном направлениях, если он приводится гидроцилиндром двухстороннего действия с односторонним штоком. В гл. 2 учебного пособия описан принцип работы гидросистемы с цилиндрам, включенным по дифференциальной схеме (пп.2.2.3). Здесь будут рассмотрены некоторые часто применяемые схемы соединения таких цилиндров с различными распределителями.

В схеме, изображенной на рис. 9.7, применяется гидрораспределитель Р 4/2 574-го исполнения. При включении электромагнита YA поршневая и штоковая камеры цилиндра соединяются и шток движется вправо. В отключенном положении распределитель направляет поток масла в штоковую камеру и поршень движется влево. Реализация схемы очень проста, однако она не позволяет останавливать приводимый цилиндром рабочий орган в позициях между крайними положениями поршня без отключения гидросистемы.

В схеме (рис. 9.8) применен гидрораспределитель Р 4/3 44-го исполнения по гидросхеме. Ускоренное движение поршня вправо происходит после включения электромагнита YA1, влево – после включения YA2, остановка в любой позиции – после отключения обоих электромагнитов.

Штоковая камера цилиндра Ц всегда находится под давлением р₁ в напорной гидролинии. При надежном уплотнении поршня он как бы фиксируется этим давлением в позиции, которую занимает рабочий орган после отключения YA1 и YA2.

Рис. 9.7 Рис. 9.8

Однако при износе уплотнения поршня масло под давлением ( р₁ - р₂ ) будет перетекать в поршневую камеру и после достижения неравенства

р₂ > ( р₁ S₂ – ΣF ) / S₁

возможно скачкообразное движение штока с рабочим органом вправо. При S₁ = 2S₂; р₂ > 0,5 р₁ – ΣF/ S₁. Если утечки масла имеются в гидрораспределителе по линии 2-3, то рабочий орган также скачкообразно может смещаться влево.

Рис. 9.9 Рис.9.10

Применение гидрораспределителя 24-й схемы (рис. 9.9) позволяет получить дифференциальное включение цилиндра (средняя позиция распределителя). При этом шток цилиндра может двигаться с максимальной скоростью. При включении электромагнита YA2 шток тоже будет двигаться вправо, но с меньшей скоростью. Реверсирование штока произойдет после включения YA1. Недостаток гидросистемы такой же, как и в системе рис 9.6.

Гидрораспределитель 35-й схемы 5/3 в средней позиции (рис. 9.10) соединяет поршневую и штоковую камеры, но отсекает от гидроцилиндра напорную гидролинию. Поэтому остановка его возможна в любой позиции. Камеры остаются соединенными и после включения YA2. При этом они подключаются к напорной гидролинии и шток движется вправо. Движение влево достигается включением YA1. Шток с рабочим органом не фиксируется давлением после отключения обоих электромагнитов и остановки рабочего органа. Поршневая и штоковая камеры соединяются со сливной гидролинией. Если давление в ней достаточно для преодоления цилиндром внешних сил, то происходит движение вправо. Поэтому рекомендуется при реализации этой схемы гидрораспределитель соединять с гидробаком отдельным трубопроводом.

Рис. 9.11 Рис. 9.12

На рис. 9.11 изображена схема дифференциального включения цилиндра с помощью гидрораспределителя 45-го исполнения. В средней позиции распределителя камеры цилиндра разомкнуты и отсоединены от напорной и сливной гидролиний. Таким образом, поршень и рабочий орган фиксируются в любой позиции после остановки. Соединение камер с напорной гидролинией происходит при включении электромагнита YA2, реверсирование поршня - при включении YA1.

Гидрораспределитель 95-й схемы исполнения (рис. 9.12) позволяет получить такие же характеристики цилиндра, как и в схеме рис. 9.11. Отличие схем в том, что соединение камер цилиндра в схеме рис. 9.12 происходит непосредственно в гидрораспределителе, а в схеме рис. 9.11 – за счет соединения напорной и сливной гидролиний вне распределителя.

Гидросистемы, в которых рабочий орган перемещается гидроцилиндрами в вертикальной плоскости, отличаются от рассмотренных необходимостью введения элементов автоблокировки, предотвращающих самопроизвольное опускание рабочего органа под действием силы тяжести. В гидросистеме на рис. 9.13 используется для этой цели напорный золотник с обратным клапаном КД, настраиваемый на давление:

p3 = G / S1+ (1,0…1,5) 106 Па.

Рис. 9.13

В остальном гидросистема аналогична приведенной на рис. 9.9. Вместо гидрораспределителя 24-й схемы здесь могут применяться распределители 35, 44, 45 и 95-й схем.