Группы Ассура, их классификация
Группа Ассура - незамкнутая кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности.
Класс группы Ассура определяется наивысшим числом кинематических пар, входящих в замкнутый контур. Порядок структурной группы определяется числом элементов звеньев, которыми она присоединяется к механизму; при этом нельзя присоединять группу к одному звену.
Рис. 2.2. Примеры структурных групп: а — II класса; б — III класса |
Пунктирной линией показаны звенья, к которым группа присоединяется. Этими звеньями являются начальное звено, или звенья других групп, или стойка.
Группа, имеющая два звена и три кинематические пары 5-го класса, называется группой II класса 2-го порядка, или двухповодковой группой (см. рис. 2.2, а). Второе возможное сочетание числа подвижных звеньев и кинематических пар образует группу III класса 3-го порядка, или трехповодковую (см. рис. 2.2, б).
Класс механизма определяется наивысшим классом структурной группы, входящей в состав данного механизма.
Если в состав механизма наряду с низшими кинематическими парами входят также и высшие пары, то их необходимо заменить на низшие, после чего определить класс и порядок структурных групп.
Самая простая структурная группа (n=2; р5=3), состоящая из двух звеньев и трех кинематических пар, имеет 5 видов в зависимости от сочетания вращательных и поступательных пар (рис. 2.3):
1) группа 1-го вида — все пары вращательные;
2) группа 2-го вида — на конце одного из звеньев поступательная пара;
3) группа 3-го вида — в середине поступательная пара;
4) группа 4-го вида — на конце обоих звеньев поступательные пары;
5) группа 5-го вида — в середине и на конце одного из звеньев поступательная пара.
Рис. 2.3. Виды структурных групп II класса
Структурный анализ механизма следует проводить путем расчленения его на структурные группы в порядке, обратном образованию механизма, т.е. выделять группы начинают с наиболее удаленной (последней в порядке присоединения их к механизму I класса).
В результате отсоединения структурных групп остается механизм I класса.
Разложение механизма на структурные группы необходимо для решения задач кинематического и силового анализа, т.к., в соответствии с принципом Ассура, данный метод обеспечивает статическую определимость схем плоских механизмов.
Пример. Выполнить структурный анализ механизма шарнирного четырехзвенника (рис. 2.4).
Рис. 2.4. Структурная схема шарнирного четырехзвенника
1. Определим степень подвижности механизма:
W = Зn – 2р5 - р4 = 3·3 - 2·4 - 0 = 1.
2. Выделим группы Ассура (последние два звена и три кинематические пары) — группа II класса 1-го вида (II1):
W = 3n – 2р5 - р4 = 3·2-2·3-0 = 0.
3. Остается механизм I класса:
W = 3·l-2·l = l.
Данный механизм образован присоединением к механизму I класса группы Ассура II класса 1-го вида, т.е. весь механизм является механизмом II класса.
Структура механизма записывается в следующей форме:
I → II1.
Дата добавления: 2016-11-29; просмотров: 51650;