Синтез компенсационного регулятора скорости

Стандартная форма желаемой ДЧX для контура скорости с учётом астатизма регулятора скорости и неизменяемой части системы задаётся в виде

. (5.54)

Параметры определим, полагая, что распределение полюсов замкнутого контура скорости соответствуют стандартной форме Баттерворта [1].

Задаёмся параметром настройки , определяем коэффициенты:

, , .

ДПФ найдем, используя подстановку .

Затем определим для в общем виде выражение:

, (5.55)

где ; ; ; ; .

Принимая , находим в общем виде выражение:

, (5.56)

где ; ; ; ; ; .

Неизменяемая часть контура регулирования скорости имеет ДЧX

,

где N учитывает также наличие замкнутого контура регулирования тока. Замкнутый контур тока представляем .

Определим ДПФ неизменяемой части контура скорости путём подстановки

. В результате преобразований получим ,

где , К_ДС – коэффициент передачи датчика скорости, К_ДТ – коэффициент передачи датчика тока, С – постоянная противо-ЭДС двигателя.

ДПФ регулятора скорости в общем виде:

. (5.57)

ДПФ регулятора скорости при N=1 равна: .

При N=2 ДПФ регулятора имеет вид: .

При использовании компенсационного регулятора скорости следует иметь в виду, что из-за наличия нулей в стандартной форме переходная характеристика контура скорости может существенно отличаться от стандартной (по Баттерворту). Однако важной характеристикой контура скорости электроприводов оборудования с ЧПУ является в основном полоса пропускания, которую удаётся повысить за счёт применения компенсационных регуляторов.