Управляющие элементы интерфейса и область ввода исходных

Данных; 2 – область задания и отображения найденных

Коэффициентов автопилота; 3 – область отображения графической информации данных переходного процесса; 4.1,4.2 – области

Построения ЛАФЧХ контура управления

Таким образом, применение данного ПО позволяет сократить время проектирования САУ и подобрать значения коэффициентов автопилота.

Список литературы

1. Распопов В.Я., Товкач С.Е. Авионика малоразмерных беспилотных летательных аппаратов // Мир авионики, 2009 г, №3. – С. 39 - 47.

2. Расчетный и лабораторный практикум по микросистемной авионике: учебное пособие для вузов/под ред. проф., д-ра техн. наук В.Я. Распопова. Тула: Изд-во ТулГУ, 2011. 211 с.

СИНХРОНИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ РАБОЧИХ МАШИН С ПОМОЩЬЮ ЦЕПНОГО КОНВЕЙЕРА

Рис. 2. Расчетная схема системы дифференциальных редукторов

Обозначая моменты, развиваемые двигателями , а моменты, приложенные к выходам редукторов со стороны рабочих машин - , и применяя принцип возможных перемещений, получим, что распределение моментов на выходах редукторов при одном и двух включенных двигателях одинаково

Расчетная схема цепного дифференциального конвейера приведена на рис. 3. Неподвижные звездочки не оказывают влияния на распределение сил в ветвях конвейера и введены для получения его необходимой конфигурации. Для выявления влияния только особенностей рассматриваемой схемы на перераспределение сил в ветвях конвейера в первом приближении будем считать цепь абсолютно гибкой упругой нитью, звездочки заменим круглыми шкивами и примем, что форма ветвей гибкого звена на участках между шкивами прямолинейна [2].

Введем обозначения: – радиусы роторов; – радиусы подвижных звездочек; – коэффициент упругости гибкого звена;
– коэффициенты упругости пружин, связывающих оси подвижных звездочек со станиной; – натяжения в ветвях гибкой связи, причем ; – углы поворота подвижных звездочек.

Поступательное перемещение осей подвижных звездочек определим координатами , отсчитываемыми от положения статического равновесия звездочек в ненагруженном конвейере. Моменты, действующие на рабочих машинах, представим в виде

где – моменты сил технологического сопротивления.

Для определения деформаций упругих звеньев и сил упругости в них (при отсутствии внешних нагрузок) воспользуемся условием [3]

(1)

где – потенциальная энергия системы; – обобщенные координаты, в качестве которых примем .

Преобразуя (1), будем иметь

где – деформации пружин подвижных звездочек в положении статического равновесия; – деформации ветвей гибкой связи в положении статического равновесия.

Рис. 3. Расчетная схема цепного дифференциального конвейера

Отсюда видно, что силы натяжения во всех ветвях гибкой связи одинаковы. Обозначая эти силы , получим значения сил упругости пружин ненагруженного конвейера в виде:

Для определения перемещений элементов системы и величин сил упругости при нагружении рабочих машин моментами воспользуемся уравнениями [3]:

(2)

где – обобщенные силы.

В рассматриваемой системе обобщенные силы будут действовать только по координатам , Остальные обобщенные силы равны нулю: .

В режиме установившегося движения

(3)

что является необходимым условием нахождения цепного конвейера в равновесии.

При выполнении условия (3), система уравнений (2) будет линейно зависимой, т.е. формально может иметь бесконечное множество решений. Для получения одного решения задаем значение одной из координат, например, , что равносильно заданию начала отсчета угловых координат.

Решая систему (2) относительно обобщенных координат и представляя силы натяжения в ветвях гибкой связи в виде где
– деформации ветвей гибкой связи, которые можно выразить через обобщенные координаты системы

получим зависимости для определения сил натяжения в ветвях конвейера

Для анализа влияния моментов, приложенных к роторам, на перераспределение сил в системе представим силы натяжения цепи следующим образом

где

Переходя к безразмерным величинам, получим

(4)

Здесь – приращение силы натяжения в ведущей ветви недеформируемого конвейера, вызываемое действием крутящего момента ; .

Графики зависимостей при различных значениях параметра приведены на рис. 4. Анализ зависимостей (4) и приведенных графиков позволяет сделать следующие выводы:

1. При работе линии под нагрузкой силы натяжения в ветвях цепного конвейера зависят от жесткости цепи и пружин.

2. Для любых коэффициентов упругости пружин .

3. Если коэффициенты упругости пружин имеют одинаковый порядок , то .

4. При увеличении параметра , что соответствует увеличению жесткости пружин по сравнению с жесткостью цепи, ;

5. При одинаковых пружинах и не зависят от их коэффициентов упругости.

Рис. 4. Влияние упругих характеристик привода на распределение сил
в ветвях цепного конвейера

6. Если жесткость пружин мала по сравнению с жесткостью цепи , то и практически не зависят от жесткости цепи и могут быть определены по приближенным формулам: .

Список литературы

1. Крюков В.А., Прейс В.В. Системы приводов рабочих движений автоматических роторных и роторно-конвейерных линий / Вестник машиностроения. 2003. № 1. С. 36-41.

2. Куровский Ф.М. Теория плоских механизмов с гибкими связями. М.: Машгиз, 1963. 204 с.

3. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высшая школа, 1976. 264 с.