Г) зависимости момента от угла поворота ротора.

Таким образом, управление подвесом ротора в БПИМ осуществляется аналогично подвесу в АМП.

Список литературы

1. Журавлев Ю.Н. Активные магнитные подшипники: теория, расчет, применение. – СПб.: Политехника, 2003. 206 с.

2. Chiba A., Magnetic Bearings and Bearingsless Drives. / A.Chiba, T.Fykao, O.Ichikawa, M.Oshima, M.Takemoto, D.G.Dorrell, Изд-во ELSEVIER, 2005. 381 c.

3. Постоянные магниты: Справочник / Альтман А.Б. [и др.]; Под ред. Ю.М. Пятина. М. Энергия, 1980. 488 с

Система автоматизированного определения и коррекции коэффициентов автопилота Беспилотного летательного аппарата

Неотъемлемой частью беспилотного летательного аппарата (БПЛА) является система автоматического управления (САУ), задачей которой является управление БПЛА в воздушном пространстве (стабилизация углового положения, полет по заданной траектории и т.д.). [1]

В процессе проектирования САУ встает задача определения коэффициентов автопилота, при вычислении которых стараются упростить задачу и принять ряд допущений: САУ линейная система, скорость полета постоянна (крейсерская) и т.д. Это вносит неточности при переходе к реальной нелинейной САУ.

Во время полета БПЛА появляется необходимость изменять путевую скорость на конкретных участках, либо наоборот, выдерживать ее постоянной на подлете к какой-нибудь точке маршрута. Для этого необходимо принимать во внимание возможность возникновения ветрового порыва, а следовательно, необходимость корректировать коэффициенты автопилота по каналам управления.

Цель статьи заключается в описании системы автоматизированного определения коэффициентов автопилота САУ БПЛА по каналам рыскания, тангажа и крена, позволяющая учесть нелинейность системы, дискретность и различные помехи информационно-измерительных модулей, и предложение принципа адаптивности САУ к продольному ветровому потоку путем введения в обратную связь зависимостей коэффициентов передачи автопилота от скорости, описанных полиномами третьего порядка.

Описание САУ. Типичная структурная схема системы автоматического управления угловыми параметрами БПЛА приведена на рис. 1.

В качестве рулевого привода используется сервомашинка, которую математически можно описать колебательным звеном второго порядка (1), имеющем две нелинейности: ограничение входного и выходного сигнала (рис. 1).

, (1)

где - коэффициент усиления; – постоянная времени, 1/с; – коэффициент демпфирования.

Рис. 1. Структурная схема автопилота по одному каналу управления: ЛА – летательный аппарат представленный передаточной функцией по одному из каналов управления, РП – сервопривод, – отклонение управляющего органа, , – заданное и текущее значении