Механизмов в электроприводе

Зависимость скорости от электромагнитного момента М двигателя принято называть механической характеристикой электропривода, а зависимость от момента статического сопротивления , приведённого к валу двигателя – механической характеристикой механизма. Уравнение движения электропривода

(2.63)

соответствует установившемуся движению с .

Механические характеристики механизмов, рассмотренные во второй главе, представлены на рис. 2.14

Рис. 2.14 Механические характеристики механизма М_с= f(

Механические характеристики электрических двигателей представлены на рис. 2.15

Рис. 2.15 Механические характеристики электрических двигателей: 1 – синхронный двигатель; 2 – ДПТ НВ, 3 – асинхронный двигатель; 4 – ДПТ ПВ; 5 – ДПТ СВ

Механические характеристики двигателей принято оценивать их жёсткостью

,

величина , которая показывает степень изменения скорости при изменении момента. В вязи с этим различают характеристики абсолютно жёсткие (1) с , жёсткие (2) с , мягкие (4,5). У асинхронного двигателя на участке – а жёсткая характеристика, в точке b – , на участке (b-c) (см. рис. 2.15).

Жёсткость механических характеристик механизма (см. рис. 2.14).

Решение уравнения движения

позволяет графически просто построить совместную характеристику электропривода и определить координаты: скорости и момента – в установившемся режиме (см. рис. 2.16)

Рис. 2.16. К построению совместной характеристики и определению установившегося движения

Статический режим (установившееся движение) может быть устойчивым, если после действия любого случайного возмущающего воздействия система возвращается к исходному статическому состоянию ( < 0;М_дин = М_совм ) или ( ;М_дин = М_совм < 0) (см. рис. 2.16) и неустойчивым, если не возвращается ( ; М_дин = М_совм ) или ( < 0; М_дин = М_совм < 0) (см. рис. 2.17).

Другими словами, если жёсткость совместной характеристики

, (2.64)

несмотря на то, что ; и больше , система статически устойчива.

На рис. 2.17:

т. - устойчивое движение ;

т. неустойчивое движение ;

т. устойчивое движение ;

Рис. 2.17. Определение устойчивости статического режима с асинхронными двигателями