Способ параллельного программирования.

Рассмотрим способ параллельного программирования. Передаточная функция системы, приведенная к виду (60), разбивается на сумму элементарных звеньев.

Изображение переменных состояния определяется выражениями

Соответствующая схема моделирования представлена на рис.36.

Рис.36

Разностные уравнения системы имеют вид

Прежде чем записать уравнение для выходной переменной системы, наполним некоторые преобразования передаточной функции

Переходя от изображений к оригиналам, получим

При таком выборе переменных состояния матрицы Ф, Н, С, D соответственно имеют вид

Преимущество этого подхода состоит в том, что собственная матрица дискретной системы Ф оказывается .диагональной, но при этом числа (корни характеристического уравнения системы) могут оказаться комплексными. Такие же уравнения можно получить, если передаточную функцию непосредственно разложить на простейшие дроби и каждой дроби поставить в соответствие переменную состояния.